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设备通信接口 更多...

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函数
const char *	get_deviceName (int index, char *name)
	获取驱动设备名（创建时指定的名称） 更多...
int	device_describe_printf (const char *device_name)
	打印设备描绘信息 更多...
double	get_control_cycle (const char *device_name)
	获取设备控制周期 更多...
int	hasNumber_dio_device (const char *device_name)
	设备中数字IO子设备数量 更多...
int	hasNumber_aio_device (const char *device_name)
	设备中模拟IO子设备数量 更多...
int	hasNumber_additionaxis_device (const char *device_name)
	设备中附加轴组子设备数量 更多...
int	hasNumber_robot_device (const char *device_name)
	设备中附加轴组子设备数量 更多...
const char *	get_name_dio_device (const char *device_name)
	获取数字IO子设备名称 更多...
const char *	get_name_aio_device (const char *device_name)
	获取模拟IO子设备名称 更多...
const char *	get_name_lio_device (const char *device_name)
	获取逻辑数字IO子设备名称 更多...
const char *	get_name_additionaxis_device (const char *device_name, int index)
	获取附加轴子设备名称 更多...
int	get_index_additionaxis_device (const char *subdevice_name)
	获取附加轴子设备索引 更多...
const char *	get_name_robot_device (const char *device_name, int index)
	获取机器人子设备名称 更多...
int	get_index_robot_device (const char *subdevice_name)
	获取机器人子设备索引 更多...
int	is_dio_device (const char *subdevice_name)
	判断是否为数字IO设备 更多...
int	is_aio_device (const char *subdevice_name)
	判断是否为模拟IO设备 更多...
int	is_lio_device (const char *subdevice_name)
	判断是否为逻辑IO设备 更多...
int	is_additionaxis_device (const char *subdevice_name)
	判断是否为附加轴 更多...
int	is_robot_device (const char *subdevice_name)
	判断是否为机器人 更多...
int	axis_power_on (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	轴使能 更多...
int	axis_power_off (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	轴去使能 更多...
int	set_axis_mode (const char *subdevice_name, signed char mode, int axis_ID)
	设置轴模式 更多...
int	set_axis_control (const char *subdevice_name, unsigned short control, int axis_ID)
	设置轴控制命令 更多...
unsigned short	get_axis_status (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴状态 更多...
int	get_axis_position (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴编码器位置 更多...
int	get_axis_target_position (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴目标编码器位置 更多...
int	get_axis_velocity (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴编码器速度 更多...
int	get_axis_target_velocity (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴目标编码器速度 更多...
short	get_axis_torque (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴力矩 更多...
int	get_axis_position2 (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴第二路编码器位置 更多...
int	get_axis_velocity2 (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴第二路编码器速度 更多...
short	get_axis_sensor_torque (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴关节力矩传感器数据 更多...
signed char	get_axis_mode (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴模式 更多...
short	get_axis_ErrorCode (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴错误代码 更多...
int	get_axis_FollowingErrorActualValue (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴跟踪误差 更多...
int	set_axis_position (const char *subdevice_name, int pos, int axis_ID)
	设置轴位置 更多...
int	set_axis_velocity (const char *subdevice_name, int vel, int axis_ID)
	设置轴速度 更多...
int	set_axis_torque (const char *subdevice_name, short tor, int axis_ID)
	设置轴力矩 更多...
int	set_axis_velocityOffset (const char *subdevice_name, int veloffset, int axis_ID)
	设置轴速度补偿 更多...
int	set_axis_torqueOffset (const char *subdevice_name, short toroffset, int axis_ID)
	设置轴力矩补偿 更多...
int	set_axis_torqueMaxLimit (const char *subdevice_name, short torlimit, int axis_ID)
	设置轴最大力矩限制 更多...
int	set_axis_torqueMinLimit (const char *subdevice_name, short torlimit, int axis_ID)
	设置轴最小力矩限制 更多...
int	set_do (const char *subdevice_name, int id_index, int flag)
	设置数字输出 更多...
int	set_lo (const char *subdevice_name, int id_index, int flag)
	设置逻辑数字输出 更多...
int	get_di (const char *subdevice_name, int id_index)
	获取数字输入 更多...
int	get_li (const char *subdevice_name, int id_index)
	获取逻辑数字输入 更多...
int	set_ao (const char *subdevice_name, int id_index, short ao)
	设置模拟输出 更多...
short	get_ai (const char *subdevice_name, int id_index)
	获取模拟输入 更多...
int	get_ao_num (const char *subdevice_name)
	获取模拟输出数量 更多...
int	get_ai_num (const char *subdevice_name)
	获取模拟输入数量 更多...
int	get_group_dof (const char *subdevice_name)
	获取轴组中轴的数量 更多...
int	group_power_on (const char *subdevice_name)
	轴组使能 更多...
int	group_power_off (const char *subdevice_name)
	轴组去使能 更多...
int	set_group_mode (const char *subdevice_name, signed char *mode)
	设置轴组模式 更多...
int	get_group_mode (const char *subdevice_name, signed char *mode)
	获取轴组模式 更多...
int	get_group_position (const char *subdevice_name, int *pos)
	获取轴组编码器位置 更多...
int	get_group_target_position (const char *subdevice_name, int *pos)
	获取轴组目标编码器位置 更多...
int	get_group_velocity (const char *subdevice_name, int *vel)
	获取轴组编码器速度 更多...
int	get_group_target_velocity (const char *subdevice_name, int *vel)
	获取轴组目标编码器速度 更多...
int	get_group_torque (const char *subdevice_name, short *tor)
	获取轴组力矩 更多...
int	get_group_position2 (const char *subdevice_name, int *pos)
	获取轴组第二路编码器位置 更多...
int	get_group_velocity2 (const char *subdevice_name, int *vel)
	获取轴组第二路编码器速度 更多...
int	get_group_sensor_torque (const char *subdevice_name, short *tor)
	获取轴组关节力矩传感器数据 更多...
int	get_group_ErrorCode (const char *subdevice_name, short *err)
	获取轴组错误代码 更多...
int	get_group_FollowingErrorActualValue (const char *subdevice_name, int *err)
	获取轴组跟踪误差 更多...
int	set_group_position (const char *subdevice_name, int *pos)
	设置轴组编码器位置 更多...
int	set_group_velocity (const char *subdevice_name, int *vel)
	设置轴组编码器速度 更多...
int	set_group_torque (const char *subdevice_name, short *tor)
	设置轴组力矩 更多...
int	set_group_velocityOffset (const char *subdevice_name, int *veloffset)
	设置轴组速度补偿 更多...
int	set_group_torqueOffset (const char *subdevice_name, short *toroffset)
	设置轴组力矩补偿 更多...
int	set_group_torqueMaxLimit (const char *subdevice_name, short *torlimit)
	设置轴组最大力矩限制 更多...
int	set_group_torqueMinLimit (const char *subdevice_name, short *torlimit)
	设置轴组最小力矩限制 更多...
double	GetAxisPosition (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴关节位置 更多...
double	GetAxisTargetPosition (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴关节目标位置 更多...
double	GetAxisVelocity (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴关节速度 更多...
double	GetAxisTargetVelocity (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴关节目标速度 更多...
double	GetAxisTorque (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴关节力矩 更多...
double	GetAxisPosition2 (const char *subdevice_name, int axis_ID)
	获取轴第二路编码器获取的关节位置 更多...
int	SetAxisPosition (const char *subdevice_name, double position, int axis_ID)
	设置轴关节位置 更多...
int	SetAxisVelocity (const char *subdevice_name, double velocity, int axis_ID)
	设置轴关节速度 更多...
int	SetAxisTorque (const char *subdevice_name, double torque, int axis_ID)
	设置轴关节力矩 更多...
double	GetAI (const char *subdevice_name, int id_index)
	获取模拟输入 更多...
int	SetAO (const char *subdevice_name, double ao, int id_index)
	设置模拟输出 更多...
int	GetGroupPosition (const char *subdevice_name, double *position)
	获取轴组关节位置 更多...
int	GetGroupTargetPosition (const char *subdevice_name, double *position)
	获取轴组目标关节位置 更多...
int	GetGroupVelocity (const char *subdevice_name, double *velocity)
	获取轴组关节速度 更多...
int	GetGroupTargetVelocity (const char *subdevice_name, double *velocity)
	获取轴组目标关节速度 更多...
int	GetGroupTorque (const char *subdevice_name, double *torque)
	获取轴组关节力矩 更多...
int	GetGroupPosition2 (const char *subdevice_name, double *position)
	获取轴组第二路采集关节位置 更多...
int	SetGroupPosition (const char *subdevice_name, double *position)
	设置轴组关节位置 更多...
int	SetGroupVelocity (const char *subdevice_name, double *velocity)
	设置轴组关节速度 更多...
int	SetGroupTorque (const char *subdevice_name, double *torque)
	设置轴组关节力矩 更多...
int	SetGroupCtrlTarget (const char *subdevice_name, double *position, double *velocity, double *acceleration)
	设置轴组控制目标 更多...
int	GetGroupCtrlTarget (const char *subdevice_name, double *position, double *velocity, double *acceleration)
	获取轴组控制目标 更多...
int	SetGroupCtrlTargetPosition (const char *subdevice_name, double *position)
	设置轴组位置控制目标 更多...
int	GetGroupCtrlTargetPosition (const char *subdevice_name, double *position)
	获取轴组位置控制目标 更多...

详细描述

设备通信接口

作者

hanbing

版本

1.0

日期

2020-04-08

函数说明

axis_power_off()

int axis_power_off	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

轴去使能

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

axis_power_on()

int axis_power_on	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

轴使能

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

device_describe_printf()

int device_describe_printf

(

const char *

device_name

)

打印设备描绘信息

参数

device_name

设备名称

返回

int 0:成功; <0:错误

get_ai()

short get_ai	(	const char *	subdevice_name,
		int	id_index
	)

获取模拟输入

参数

subdevice_name	子设备名称
id_index	模拟输入索引(0,1,2,3,...)

返回

int 模拟输入值

get_ai_num()

int get_ai_num

(

const char *

subdevice_name

)

获取模拟输入数量

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

int 模拟输入数量

get_ao_num()

int get_ao_num

(

const char *

subdevice_name

)

获取模拟输出数量

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

int 模拟输出数量

get_axis_ErrorCode()

short get_axis_ErrorCode	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴错误代码

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

short 设备状态错误代码

get_axis_FollowingErrorActualValue()

int get_axis_FollowingErrorActualValue	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴跟踪误差

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 跟踪误差

get_axis_mode()

signed char get_axis_mode	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴模式

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

signed char 模式（8:同步位置模式；9:同步速度模式；10:同步力矩模式）

get_axis_position()

int get_axis_position	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴编码器位置

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 编码器位置

get_axis_position2()

int get_axis_position2	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴第二路编码器位置

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 编码器位置

get_axis_sensor_torque()

short get_axis_sensor_torque	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴关节力矩传感器数据

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

short 力矩

get_axis_status()

unsigned short get_axis_status	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴状态

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

short >=0:状态; <0:错误

get_axis_target_position()

int get_axis_target_position	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴目标编码器位置

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 编码器位置

get_axis_target_velocity()

int get_axis_target_velocity	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴目标编码器速度

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 编码器速度（count/s）

get_axis_torque()

short get_axis_torque	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴力矩

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

short 力矩(一般为额定电流千分比)

get_axis_velocity()

int get_axis_velocity	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴编码器速度

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 编码器速度（count）

get_axis_velocity2()

int get_axis_velocity2	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴第二路编码器速度

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 编码器速度（count）

get_control_cycle()

double get_control_cycle

(

const char *

device_name

)

获取设备控制周期

参数

device_name

设备名称

返回

double 设备控制周期（s）

get_deviceName()

const char* get_deviceName	(	int	index,
		char *	name
	)

获取驱动设备名（创建时指定的名称）

参数

index	设备索引(0,1,2,...)
name	返回设备名，非NULL时，为提供的存储空间；可以为NULL,名称数据空间由内部提供

返回

char* 创建时指定的设备名称地址

get_di()

int get_di	(	const char *	subdevice_name,
		int	id_index
	)

获取数字输入

参数

subdevice_name	子设备名称
id_index	数字输入索引(0,1,2,3,...)

返回

int 数字输入值，0,1

get_group_dof()

int get_group_dof

(

const char *

subdevice_name

)

获取轴组中轴的数量

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

int 轴的数量

get_group_ErrorCode()

int get_group_ErrorCode	(	const char *	subdevice_name,
		short *	err
	)

获取轴组错误代码

参数

subdevice_name	子设备名称
err	返回错误代码

返回

0:成功; <0:错误

get_group_FollowingErrorActualValue()

int get_group_FollowingErrorActualValue	(	const char *	subdevice_name,
		int *	err
	)

获取轴组跟踪误差

参数

subdevice_name	子设备名称
err	返回跟踪误差

返回

0:成功; <0:错误

get_group_mode()

int get_group_mode	(	const char *	subdevice_name,
		signed char *	mode
	)

获取轴组模式

参数

subdevice_name	子设备名称
mode	返回轴组模式（8:同步位置模式；9:同步速度模式；10:同步力矩模式）

返回

0:成功; <0:错误

get_group_position()

int get_group_position	(	const char *	subdevice_name,
		int *	pos
	)

获取轴组编码器位置

参数

subdevice_name	子设备名称
pos	返回编码器位置(count)

返回

0:成功; <0:错误

get_group_position2()

int get_group_position2	(	const char *	subdevice_name,
		int *	pos
	)

获取轴组第二路编码器位置

参数

subdevice_name	子设备名称
pos	返回编码器位置(count)

返回

0:成功; <0:错误

get_group_sensor_torque()

int get_group_sensor_torque	(	const char *	subdevice_name,
		short *	tor
	)

获取轴组关节力矩传感器数据

参数

subdevice_name	子设备名称
tor	返回传感器力矩

返回

0:成功; <0:错误

get_group_target_position()

int get_group_target_position	(	const char *	subdevice_name,
		int *	pos
	)

获取轴组目标编码器位置

参数

subdevice_name	子设备名称
pos	返回编码器位置(count)

返回

0:成功; <0:错误

get_group_target_velocity()

int get_group_target_velocity	(	const char *	subdevice_name,
		int *	vel
	)

获取轴组目标编码器速度

参数

subdevice_name	子设备名称
vel	返回编码器速度(count/s)

返回

0:成功; <0:错误

get_group_torque()

int get_group_torque	(	const char *	subdevice_name,
		short *	tor
	)

获取轴组力矩

参数

subdevice_name	子设备名称
tor	返回轴组力矩(一般为额定电流千分比)

返回

0:成功; <0:错误

get_group_velocity()

int get_group_velocity	(	const char *	subdevice_name,
		int *	vel
	)

获取轴组编码器速度

参数

subdevice_name	子设备名称
vel	返回编码器速度(count/s)

返回

0:成功; <0:错误

get_group_velocity2()

int get_group_velocity2	(	const char *	subdevice_name,
		int *	vel
	)

获取轴组第二路编码器速度

参数

subdevice_name	子设备名称
vel	返回编码器速度(count/s)

返回

0:成功; <0:错误

get_index_additionaxis_device()

int get_index_additionaxis_device

(

const char *

subdevice_name

)

获取附加轴子设备索引

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

int 子设备索引(0,1,2,...)

get_index_robot_device()

int get_index_robot_device

(

const char *

subdevice_name

)

获取机器人子设备索引

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

int 子设备索引(0,1,2,...)

get_li()

int get_li	(	const char *	subdevice_name,
		int	id_index
	)

获取逻辑数字输入

参数

subdevice_name	子设备名称
id_index	数字输入索引(0,1,2,3,...)

返回

int 数字输入值，0,1

get_name_additionaxis_device()

const char* get_name_additionaxis_device	(	const char *	device_name,
		int	index
	)

获取附加轴子设备名称

参数

device_name	设备名称
index	子设备索引(0,1,2,...)

返回

char* 子设备名称地址

get_name_aio_device()

const char* get_name_aio_device

(

const char *

device_name

)

获取模拟IO子设备名称

参数

device_name

设备名称

返回

char* 子设备名称地址

get_name_dio_device()

const char* get_name_dio_device

(

const char *

device_name

)

获取数字IO子设备名称

参数

device_name

设备名称

返回

char* 子设备名称地址

get_name_lio_device()

const char* get_name_lio_device

(

const char *

device_name

)

获取逻辑数字IO子设备名称

参数

device_name

设备名称

返回

char* 子设备名称地址

get_name_robot_device()

const char* get_name_robot_device	(	const char *	device_name,
		int	index
	)

获取机器人子设备名称

参数

device_name	设备名称
index	子设备索引(0,1,2,...)

返回

char* 子设备名称地址

GetAI()

double GetAI	(	const char *	subdevice_name,
		int	id_index
	)

获取模拟输入

参数

subdevice_name	子设备名称
id_index	索引(0,1,2,...)

返回

double 模拟输入(物理量纲)

GetAxisPosition()

double GetAxisPosition	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴关节位置

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

double 关节位置(rad 或 mm)

GetAxisPosition2()

double GetAxisPosition2	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴第二路编码器获取的关节位置

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

double 关节位置(rad 或 mm)

GetAxisTargetPosition()

double GetAxisTargetPosition	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴关节目标位置

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

double 关节目标位置(rad 或 mm)

GetAxisTargetVelocity()

double GetAxisTargetVelocity	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴关节目标速度

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

double 关节目标速度(rad/s 或 mm/s)

GetAxisTorque()

double GetAxisTorque	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴关节力矩

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

double 关节关节力矩(Nmm 或mN)

GetAxisVelocity()

double GetAxisVelocity	(	const char *	subdevice_name,
		int	axis_ID
	)

获取轴关节速度

参数

subdevice_name	子设备名称
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

double 关节速度(rad/s 或 mm/s)

GetGroupCtrlTarget()

int GetGroupCtrlTarget	(	const char *	subdevice_name,
		double *	position,
		double *	velocity,
		double *	acceleration
	)

获取轴组控制目标

参数

position	期望关节位置(rad 或 mm)
velocity	期望关节速度(rad/s 或 mm/s)
acceleration	期望关节加速度(rad/s^2 或 mm/s^2)

返回

int 0:成功; <0:错误

GetGroupCtrlTargetPosition()

int GetGroupCtrlTargetPosition	(	const char *	subdevice_name,
		double *	position
	)

获取轴组位置控制目标

参数

position

期望关节位置(rad 或 mm)

返回

int 0:成功; <0:错误

GetGroupPosition()

int GetGroupPosition	(	const char *	subdevice_name,
		double *	position
	)

获取轴组关节位置

参数

subdevice_name	子设备名称
position	关节位置(rad 或 mm)

返回

int 0:成功; <0:错误

GetGroupPosition2()

int GetGroupPosition2	(	const char *	subdevice_name,
		double *	position
	)

获取轴组第二路采集关节位置

参数

subdevice_name	子设备名称
position	关节位置(rad 或 mm)

返回

int 0:成功; <0:错误

GetGroupTargetPosition()

int GetGroupTargetPosition	(	const char *	subdevice_name,
		double *	position
	)

获取轴组目标关节位置

参数

subdevice_name	子设备名称
position	目标关节位置(rad 或 mm)

返回

int 0:成功; <0:错误

GetGroupTargetVelocity()

int GetGroupTargetVelocity	(	const char *	subdevice_name,
		double *	velocity
	)

获取轴组目标关节速度

参数

subdevice_name	子设备名称
velocity	目标关节速度(rad /s或 mm/s)

返回

int 0:成功; <0:错误

GetGroupTorque()

int GetGroupTorque	(	const char *	subdevice_name,
		double *	torque
	)

获取轴组关节力矩

参数

subdevice_name	子设备名称
torque	关节力矩(Nmm或 mN)

返回

int 0:成功; <0:错误

GetGroupVelocity()

int GetGroupVelocity	(	const char *	subdevice_name,
		double *	velocity
	)

获取轴组关节速度

参数

subdevice_name	子设备名称
velocity	关节速度(rad /s或 mm/s)

返回

int 0:成功; <0:错误

group_power_off()

int group_power_off

(

const char *

subdevice_name

)

轴组去使能

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

0:成功; <0:错误

group_power_on()

int group_power_on

(

const char *

subdevice_name

)

轴组使能

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

0:成功; <0:错误

hasNumber_additionaxis_device()

int hasNumber_additionaxis_device

(

const char *

device_name

)

设备中附加轴组子设备数量

参数

device_name

设备名称

返回

int >=0: 附加轴组子设备数量; <0:错误

hasNumber_aio_device()

int hasNumber_aio_device

(

const char *

device_name

)

设备中模拟IO子设备数量

参数

device_name

设备名称

返回

int >=0: 模拟IO子设备数量; <0:错误

hasNumber_dio_device()

int hasNumber_dio_device

(

const char *

device_name

)

设备中数字IO子设备数量

参数

device_name

设备名称

返回

int >=0: 数字IO子设备数量; <0:错误

hasNumber_robot_device()

int hasNumber_robot_device

(

const char *

device_name

)

设备中附加轴组子设备数量

参数

device_name

设备名称

返回

int >=0: 附加轴组子设备数量; <0:错误

is_additionaxis_device()

int is_additionaxis_device

(

const char *

subdevice_name

)

判断是否为附加轴

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

int 1:是；0:否

is_aio_device()

int is_aio_device

(

const char *

subdevice_name

)

判断是否为模拟IO设备

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

int 1:是；0:否

is_dio_device()

int is_dio_device

(

const char *

subdevice_name

)

判断是否为数字IO设备

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

int 1:是；0:否

is_lio_device()

int is_lio_device

(

const char *

subdevice_name

)

判断是否为逻辑IO设备

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

int 1:是；0:否

is_robot_device()

int is_robot_device

(

const char *

subdevice_name

)

判断是否为机器人

参数

subdevice_name

子设备名称

返回

int 1:是；0:否

set_ao()

int set_ao	(	const char *	subdevice_name,
		int	id_index,
		short	ao
	)

设置模拟输出

参数

subdevice_name	子设备名称
id_index	模拟输出索引(0,1,2,3,...)
ao	输出值

返回

int 0:成功; <0:错误

set_axis_control()

int set_axis_control	(	const char *	subdevice_name,
		unsigned short	control,
		int	axis_ID
	)

设置轴控制命令

参数

subdevice_name	子设备名称
control	控制命令
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

set_axis_mode()

int set_axis_mode	(	const char *	subdevice_name,
		signed char	mode,
		int	axis_ID
	)

设置轴模式

参数

subdevice_name	子设备名称
mode	模式（8:同步位置模式；9:同步速度模式；10:同步力矩模式）
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

set_axis_position()

int set_axis_position	(	const char *	subdevice_name,
		int	pos,
		int	axis_ID
	)

设置轴位置

参数

subdevice_name	子设备名称
pos	位置(count)
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

set_axis_torque()

int set_axis_torque	(	const char *	subdevice_name,
		short	tor,
		int	axis_ID
	)

设置轴力矩

参数

subdevice_name	子设备名称
tor	力矩(一般为额定电流千分比)
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

set_axis_torqueMaxLimit()

int set_axis_torqueMaxLimit	(	const char *	subdevice_name,
		short	torlimit,
		int	axis_ID
	)

设置轴最大力矩限制

参数

subdevice_name	子设备名称
torlimit	力矩限制
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

set_axis_torqueMinLimit()

int set_axis_torqueMinLimit	(	const char *	subdevice_name,
		short	torlimit,
		int	axis_ID
	)

设置轴最小力矩限制

参数

subdevice_name	子设备名称
torlimit	力矩限制
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

set_axis_torqueOffset()

int set_axis_torqueOffset	(	const char *	subdevice_name,
		short	toroffset,
		int	axis_ID
	)

设置轴力矩补偿

参数

subdevice_name	子设备名称
toroffset补偿	力矩
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

set_axis_velocity()

int set_axis_velocity	(	const char *	subdevice_name,
		int	vel,
		int	axis_ID
	)

设置轴速度

参数

subdevice_name	子设备名称
vel	速度(count/s)
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

set_axis_velocityOffset()

int set_axis_velocityOffset	(	const char *	subdevice_name,
		int	veloffset,
		int	axis_ID
	)

设置轴速度补偿

参数

subdevice_name	子设备名称
veloffset	补偿速度
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

set_do()

int set_do	(	const char *	subdevice_name,
		int	id_index,
		int	flag
	)

设置数字输出

参数

subdevice_name	子设备名称
id_index	数字输出索引(0,1,2,3,...)
flag	输出值: 0,1

返回

int 0:成功; <0:错误

set_group_mode()

int set_group_mode	(	const char *	subdevice_name,
		signed char *	mode
	)

设置轴组模式

参数

subdevice_name	子设备名称
mode	模式（8:同步位置模式；9:同步速度模式；10:同步力矩模式）

返回

0:成功; <0:错误

set_group_position()

int set_group_position	(	const char *	subdevice_name,
		int *	pos
	)

设置轴组编码器位置

参数

subdevice_name	子设备名称
pos	编码器位置(count)

返回

0:成功; <0:错误

set_group_torque()

int set_group_torque	(	const char *	subdevice_name,
		short *	tor
	)

设置轴组力矩

参数

subdevice_name	子设备名称
tor	力矩

返回

0:成功; <0:错误

set_group_torqueMaxLimit()

int set_group_torqueMaxLimit	(	const char *	subdevice_name,
		short *	torlimit
	)

设置轴组最大力矩限制

参数

subdevice_name	子设备名称
torlimit	力矩限制

返回

int 0:成功; <0:错误

set_group_torqueMinLimit()

int set_group_torqueMinLimit	(	const char *	subdevice_name,
		short *	torlimit
	)

设置轴组最小力矩限制

参数

subdevice_name	子设备名称
torlimit	力矩限制

返回

int 0:成功; <0:错误

set_group_torqueOffset()

int set_group_torqueOffset	(	const char *	subdevice_name,
		short *	toroffset
	)

设置轴组力矩补偿

参数

subdevice_name	子设备名称
toroffset补偿	力矩

返回

int 0:成功; <0:错误

set_group_velocity()

int set_group_velocity	(	const char *	subdevice_name,
		int *	vel
	)

设置轴组编码器速度

参数

subdevice_name	子设备名称
vel	编码器速度(count)

返回

0:成功; <0:错误

set_group_velocityOffset()

int set_group_velocityOffset	(	const char *	subdevice_name,
		int *	veloffset
	)

设置轴组速度补偿

参数

subdevice_name	子设备名称
veloffset	补偿速度

返回

int 0:成功; <0:错误

set_lo()

int set_lo	(	const char *	subdevice_name,
		int	id_index,
		int	flag
	)

设置逻辑数字输出

参数

subdevice_name	子设备名称
id_index	数字输出索引(0,1,2,3,...)
flag	输出值: 0,1

返回

int 0:成功; <0:错误

SetAO()

int SetAO	(	const char *	subdevice_name,
		double	ao,
		int	id_index
	)

设置模拟输出

参数

subdevice_name	子设备名称
ao	模拟输出(物理量纲)
id_index	索引(0,1,2,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

SetAxisPosition()

int SetAxisPosition	(	const char *	subdevice_name,
		double	position,
		int	axis_ID
	)

设置轴关节位置

参数

subdevice_name	子设备名称
position	目标关节位置(rad 或 mm)
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

SetAxisTorque()

int SetAxisTorque	(	const char *	subdevice_name,
		double	torque,
		int	axis_ID
	)

设置轴关节力矩

参数

subdevice_name	子设备名称
torque	目标关节力(Nmm 或 mN)
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

SetAxisVelocity()

int SetAxisVelocity	(	const char *	subdevice_name,
		double	velocity,
		int	axis_ID
	)

设置轴关节速度

参数

subdevice_name	子设备名称
velocity	目标关节速度(rad/s 或 mm/s)
axis_ID	轴地址(1,2,3,...)

返回

int 0:成功; <0:错误

SetGroupCtrlTarget()

int SetGroupCtrlTarget	(	const char *	subdevice_name,
		double *	position,
		double *	velocity,
		double *	acceleration
	)

设置轴组控制目标

参数

subdevice_name	子设备名称
position	期望关节位置(rad 或 mm)
velocity	期望关节速度(rad/s 或 mm/s)
acceleration	期望关节加速度(rad/s^2 或 mm/s^2)

返回

int 0:成功; <0:错误

SetGroupCtrlTargetPosition()

int SetGroupCtrlTargetPosition	(	const char *	subdevice_name,
		double *	position
	)

设置轴组位置控制目标

参数

subdevice_name	子设备名称
position	期望关节位置(rad 或 mm)

返回

int 0:成功; <0:错误

SetGroupPosition()

int SetGroupPosition	(	const char *	subdevice_name,
		double *	position
	)

设置轴组关节位置

参数

subdevice_name	子设备名称
position	关节位置(rad 或 mm)

返回

int 0:成功; <0:错误

SetGroupTorque()

int SetGroupTorque	(	const char *	subdevice_name,
		double *	torque
	)

设置轴组关节力矩

参数

subdevice_name	子设备名称
torque	关节力矩(Nmm 或 mN)

返回

int 0:成功; <0:错误

SetGroupVelocity()

int SetGroupVelocity	(	const char *	subdevice_name,
		double *	velocity
	)

设置轴组关节速度

参数

subdevice_name	子设备名称
velocity	关节速度(rad/s 或 mm/s)

返回

int 0:成功; <0:错误