metaType.h

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/*
 * metaType.h
 *
 *  Created on: 2020-9-17
 *      Author: hanbing
 */
 
#ifndef METATYPE_H_
#define METATYPE_H_
 
#ifdef __cplusplus
namespace HYYRobotBase
{
extern "C" {
#endif
 
/*-------------------------------------------------------------------------*/
/*-------------------------------------------------------------------------*/
 
typedef enum MoveState{
    _move_error=-1,
    _move_finish=0,
    _move_run_joint,
    _move_run_line,
    _move_run_circle,
    _move_run_helical,
    _move_run_bspline,
    _move_run_zone,
    _move_stop,
    _move_run_zone_finish,
    _move_egm,
    _move_direct_teach
}MoveState;
 
/*-------------------------------------------------------------------------*/
/*-------------------------------------------------------------------------*/
#define SUCCESS 0//返回成功
#define ERR_ROBOTMODE -101 //机器人模式错误
#define ERR_FUNNCTIONBUSY -102 //系统忙，正在运行功能模块
#define ERR_UNINITIALIZEDDATA -103//使用的数据异常
#define ERR_THREADCREATEFAILURE -104//线程创建失败
#define ERR_TARGETDATAHELD -105//目标数据区被占用
#define ERR_FORCE_SENSOR -106 //力矩传感器数据获取或转换失败
#define ERR_INVERSEKINEMATICS -107 //逆运动学求解错误
#define ERR_TARGETJOINTJUMP -108 //目标关节位置跳跃
#define ERR_MOVESTATE -109 //运动状态错误
#define ERR_NUPOWER -110 //未使能
#define ERR_MOVING -111 //机器人正在移动
#define ERR_ROBOTINDEX -112//机器人索引错误
#define ERR_ROBOTJOINTLIMIT -113//关节限位
 
 
#ifdef __cplusplus
}
}
#endif
 
#endif /* METATYPE_H_ */