metaType.h 文件参考

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宏定义
#define	SUCCESS   0
	返回状态 更多...
#define	ERR_ROBOTMODE   -101
#define	ERR_FUNNCTIONBUSY   -102
#define	ERR_UNINITIALIZEDDATA   -103
#define	ERR_THREADCREATEFAILURE   -104
#define	ERR_TARGETDATAHELD   -105
#define	ERR_FORCE_SENSOR   -106
#define	ERR_INVERSEKINEMATICS   -107
#define	ERR_TARGETJOINTJUMP   -108
#define	ERR_MOVESTATE   -109
#define	ERR_NUPOWER   -110
#define	ERR_MOVING   -111
#define	ERR_ROBOTINDEX   -112
#define	ERR_ROBOTJOINTLIMIT   -113

类型定义
typedef enum MoveState	MoveState
	机器人运动状态 更多...

枚举
enum	MoveState {   _move_error =-1, _move_finish =0, _move_run_joint, _move_run_line,   _move_run_circle, _move_run_helical, _move_run_bspline, _move_run_zone,   _move_stop, _move_run_zone_finish, _move_egm, _move_direct_teach }
	机器人运动状态 更多...

宏定义说明

ERR_FORCE_SENSOR

#define ERR_FORCE_SENSOR   -106

ERR_FUNNCTIONBUSY

#define ERR_FUNNCTIONBUSY   -102

ERR_INVERSEKINEMATICS

#define ERR_INVERSEKINEMATICS   -107

ERR_MOVESTATE

#define ERR_MOVESTATE   -109

ERR_MOVING

#define ERR_MOVING   -111

ERR_NUPOWER

#define ERR_NUPOWER   -110

ERR_ROBOTINDEX

#define ERR_ROBOTINDEX   -112

ERR_ROBOTJOINTLIMIT

#define ERR_ROBOTJOINTLIMIT   -113

ERR_ROBOTMODE

#define ERR_ROBOTMODE   -101

ERR_TARGETDATAHELD

#define ERR_TARGETDATAHELD   -105

ERR_TARGETJOINTJUMP

#define ERR_TARGETJOINTJUMP   -108

ERR_THREADCREATEFAILURE

#define ERR_THREADCREATEFAILURE   -104

ERR_UNINITIALIZEDDATA

#define ERR_UNINITIALIZEDDATA   -103

SUCCESS

#define SUCCESS   0

返回状态

类型定义说明

MoveState

typedef enum MoveState MoveState

机器人运动状态

枚举类型说明

MoveState

enum MoveState

机器人运动状态

枚举值
_move_error
_move_finish	>错误状态
_move_run_joint	>允许开始新的运动
_move_run_line	>正在进行关节空间运动
_move_run_circle	>正在进行直线运动
_move_run_helical	>正在进行圆弧运动
_move_run_bspline	>正在进行螺旋线运动
_move_run_zone	>正在进行样条曲线运动
_move_stop	>正在进行转弯区运动
_move_run_zone_finish	>驱动被强制停止，需要恢复到_move_finish才可重新运动
_move_egm	>转弯区完成状态
_move_direct_teach	>正在进行外部引导运动 >正在进行拖动运动