robot_teach_interface.h 文件参考

机器人示教接口 更多...

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函数
int	set_robot_index (int robot_index)
	设置要操作机器人的索引 更多...
int	get_robot_index ()
	获取当前操作机器人索引 更多...
int	set_robot_tool (const char *tool_name)
	设置当前操作机器人工具 更多...
const char *	get_robot_tool ()
	获取当前操作机器人工具 更多...
int	set_robot_wobj (const char *wobj_name)
	设置当前操作机器人工具 更多...
const char *	get_robot_wobj ()
	获取当前操作机器人工件 更多...
int	set_robot_teach_coordinate (int frame)
	设置当前操作机器人的坐标系 更多...
int	get_robot_teach_coordinate ()
	获取当前操作机器人的坐标系 更多...
int	get_robot_num ()
	获取机器人数目 更多...
int	get_robot_dof ()
	获取当前操作机器人的自由度 更多...
int	get_robot_joint (double *joint)
	获取当前操作机器人的关节位置 更多...
int	get_robot_cartesian (double *cartesin)
	获取当前操作机器人的笛卡尔位置 更多...
void	set_robot_teach_velocity (double vel_percent)
	设置当前操作机器人的示教速度 更多...
double	get_robot_teach_velocity ()
	获取当前操作机器人的示教速度 更多...
void	set_robot_run_type (int isSimulation)
	设置当前操作机器人的运行方式 更多...
int	get_robot_run_type ()
	获取当前操作机器人的运行方式 更多...
int	get_robot_run_state ()
	获取当前操作机器人的运行状态 更多...
int	create_robot_torque_sensor (const char *torqueSensorName)
	创建末端六维力传感器 更多...
int	calibration_robot_torque_sensor (const char *torqueSensorName)
	末端六维力传感器标定（仅需一次，永久生效） 更多...
int	get_robot_torque_sensor (const char *torqueSensorName, double *torque)
	获取末端六维力传感器数据 更多...
int	get_robot_torque_sensor_transform (const char *torqueSensorName, double *torque)
	获取末端六维力传感器转换到工具数据 更多...
int	create_robot_grip (const char *gripName)
	创建夹爪 更多...
int	control_robot_grip (const char *gripName, double close_percent)
	夹爪开合控制 更多...
void	robot_move_error_clear ()
	清除当前操作机器人的错误运动状态 更多...
int	start_robot_project (const char *project_name)
	启动机器人项目 更多...
int	close_robot_project ()
	关闭机器人项目 更多...
int	start_robot_c_project (const char *project_name)
	启动机器人C项目 更多...
int	close_robot_c_project ()
	关闭机器人C项目 更多...
int	start_robot_lua_project (const char *project_name)
	启动机器人lua项目 更多...
int	close_robot_lua_project ()
	关闭机器人lua项目 更多...
int	save_robot_current_joint_data (const char *data_name)
	保存当期操作机器人的当前关节数据 更多...
int	save_robot_current_cartesian_data (const char *data_name)
	保存当期操作机器人的当前位置及姿态数据 更多...
int	set_robot_data_path (const char *path)
	设置机器人系统使用的数据所在路径 更多...
int	set_robot_data_default_path ()
	设置机器人系统当前使用的数据所在路径为默认路径 更多...
const char *	get_robot_data_path ()
	获取机器人系统使用的数据所在路径 更多...
int	robot_direct_teach_start (double inertia, double damping, int *teach_axis, int is_tool_ctrl)
	启动基于末端力矩传感器的拖动 更多...
int	robot_direct_teach_end ()
	关闭基于末端力矩传感器的拖动 更多...
int	robot_teach_enable ()
	使能当前操作机器人 更多...
int	robot_teach_disenable ()
	去使能当前操作机器人 更多...
int	robot_teach_stop ()
	停止当前操作机器人的示教移动 更多...
int	robot_home ()
	当前操作机器人回零运动 更多...
int	robot_goto (double *J, int dof)
	当前操作机器人运动到指定目标关节位置 更多...
int	robot_teach_joint (int axis_index, int dir)
	在关节空间示教当前操作机器人 更多...
int	robot_teach_cartesian (int axis_index, int dir)
	在笛卡尔空间示教当前操作机器人，运动相对坐标系包括：基座坐标系，工件坐标系，工具坐标系，由当前设置的坐标系决定。 更多...
int	robot_teach_move (int axis_index, int dir)
	示教当前操作机器人，运动相对坐标系包括：关节坐标系，基座坐标系，工件坐标系，工具坐标系，由当前设置的坐标系决定。 更多...

详细描述

机器人示教接口

作者

hanbing

版本

1.0

日期

2020-05-23

函数说明

calibration_robot_torque_sensor()

int calibration_robot_torque_sensor

(

const char *

torqueSensorName

)

末端六维力传感器标定（仅需一次，永久生效）

参数

torqueSensorName

创建时指定的名字

返回

int 0: 成功, 其他：失败

close_robot_c_project()

int close_robot_c_project

(

)

关闭机器人C项目

return int 0: 成功, 其他：失败

close_robot_lua_project()

int close_robot_lua_project

(

)

关闭机器人lua项目

return int 0: 成功, 其他：失败

close_robot_project()

int close_robot_project

(

)

关闭机器人项目

return int 0: 成功, 其他：失败

control_robot_grip()

int control_robot_grip	(	const char *	gripName,
		double	close_percent
	)

夹爪开合控制

参数

gripName	创建时指定的名字
close_percent	夹爪闭合程度，0.0~1.0之间取值，0.0完全伸展开，1.0完全夹紧；

返回

int 0: 成功, 其他：失败

create_robot_grip()

int create_robot_grip

(

const char *

gripName

)

创建夹爪

参数

gripName

创建时指定的名字，其他操作用到该名字。该名字与设备描述配置文件名一致(不包含后缀)

返回

int 0: 成功, -1:传感器已创建，-2:设备初始化失败

create_robot_torque_sensor()

int create_robot_torque_sensor

(

const char *

torqueSensorName

)

创建末端六维力传感器

参数

torqueSensorName

创建时指定的名字，其他操作用到该名字。该名字与设备描述配置文件名一致(不包含后缀)

返回

int 0: 成功, -1:传感器已创建，-2:设备初始化失败

get_robot_cartesian()

int get_robot_cartesian

(

double *

cartesin

)

获取当前操作机器人的笛卡尔位置

参数

cartesin

机器人笛卡尔位置(mm, rad), 数据相对设置的坐标系描述

返回

int 0: 成功, 其他: 失败

get_robot_data_path()

const char* get_robot_data_path

(

)

获取机器人系统使用的数据所在路径

返回

const char* 路径数据指针

get_robot_dof()

int get_robot_dof

(

)

获取当前操作机器人的自由度

返回

int 机器人自由度

get_robot_index()

int get_robot_index

(

)

获取当前操作机器人索引

返回

int 机器人索引

get_robot_joint()

int get_robot_joint

(

double *

joint

)

获取当前操作机器人的关节位置

参数

joint

机器人关节位置(rad)

返回

int 0: 成功, 其他: 失败

get_robot_num()

int get_robot_num

(

)

获取机器人数目

返回

int 机器人数目

get_robot_run_state()

int get_robot_run_state

(

)

获取当前操作机器人的运行状态

返回

_move_finish(0):运动完成,_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_stop(7),_move_run_zone_finish(8)；其他：运动状态错误:_move_error(-1)

get_robot_run_type()

int get_robot_run_type

(

)

获取当前操作机器人的运行方式

返回

int 0:非仿真运行；1:仿真运行

get_robot_teach_coordinate()

int get_robot_teach_coordinate

(

)

获取当前操作机器人的坐标系

返回

int 坐标系编号, 0:关节;1:机器人基坐标系;2:机器人工具坐标系;3:机器人工件坐标系

get_robot_teach_velocity()

double get_robot_teach_velocity

(

)

获取当前操作机器人的示教速度

返回

double 示教速度百分比(0~1)

get_robot_tool()

const char* get_robot_tool

(

)

获取当前操作机器人工具

返回

char* 工具名称

get_robot_torque_sensor()

int get_robot_torque_sensor	(	const char *	torqueSensorName,
		double *	torque
	)

获取末端六维力传感器数据

参数

torqueSensorName	创建时指定的名字
torque	六维传感器数据，[fx,fy,fz,tx,ty,tz](N, Nm)

返回

int 0: 成功, 其他：失败

get_robot_torque_sensor_transform()

int get_robot_torque_sensor_transform	(	const char *	torqueSensorName,
		double *	torque
	)

获取末端六维力传感器转换到工具数据

参数

torqueSensorName	创建时指定的名字
torque	六维传感器数据，[fx,fy,fz,tx,ty,tz](N, Nm)

返回

int 0: 成功, 其他：失败

get_robot_wobj()

const char* get_robot_wobj

(

)

获取当前操作机器人工件

返回

char* 工件名称

robot_direct_teach_end()

int robot_direct_teach_end

(

)

关闭基于末端力矩传感器的拖动

返回

int 0:执行成功；其他：错误

robot_direct_teach_start()

int robot_direct_teach_start	(	double	inertia,
		double	damping,
		int *	teach_axis,
		int	is_tool_ctrl
	)

启动基于末端力矩传感器的拖动

参数

inertia	惯性系数
damping	阻尼系数
teach_axis	拖动轴向量[x,y,z,Rx,Ry,Rz],为1表示拖动轴，0表示非拖动轴。
is_tool_ctrl	拖动轴的参考坐标系，为1表示参考坐标系为工具坐标系，0表示工件坐标系

返回

int 0:执行成功；其他：错误

robot_goto()

int robot_goto	(	double *	J,
		int	dof
	)

当前操作机器人运动到指定目标关节位置

参数

J	机器人目标关节位置(rad)
dof	机器人机器人自由度

返回

_move_finish(0):运动完成,_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_stop(7),_move_run_zone_finish(8)；其他：运动状态错误:_move_error(-1)

robot_home()

int robot_home

(

)

当前操作机器人回零运动

返回

_move_finish(0):运动完成,_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_stop(7),_move_run_zone_finish(8)；其他：运动状态错误:_move_error(-1)

robot_move_error_clear()

void robot_move_error_clear

(

)

清除当前操作机器人的错误运动状态

robot_teach_cartesian()

int robot_teach_cartesian	(	int	axis_index,
		int	dir
	)

在笛卡尔空间示教当前操作机器人，运动相对坐标系包括：基座坐标系，工件坐标系，工具坐标系，由当前设置的坐标系决定。

参数

axis_index	机器人笛卡尔轴索引(0:x,1:y,2:z,3:rx,4:ry,5:rz)
dir	运动方向，>0:正方向运动，<0:负方向运动，=0:不运动

返回

_move_finish(0):运动完成,_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_stop(7),_move_run_zone_finish(8)；其他：运动状态错误, （-4~-2：初始化数据错误,-5关节达到运动极限）,_move_error(-1)

robot_teach_disenable()

int robot_teach_disenable

(

)

去使能当前操作机器人

返回

0:执行成功；其他：运动状态错误或去使能失败(-1),_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_stop(7),_move_run_zone_finish(8)

robot_teach_enable()

int robot_teach_enable

(

)

使能当前操作机器人

返回

0:执行成功；其他：运动状态错误或使能失败(-1),_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_stop(7),_move_run_zone_finish(8)

robot_teach_joint()

int robot_teach_joint	(	int	axis_index,
		int	dir
	)

在关节空间示教当前操作机器人

参数

axis_index	机器人关节索引(0,1,2,...)
dir	运动方向，>0:正方向运动，<0:负方向运动，=0:不运动

返回

_move_finish(0):运动完成,_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_stop(7),_move_run_zone_finish(8)；其他：运动状态错误, （-4~-2：初始化数据错误,-5关节达到运动极限）,_move_error(-1)

robot_teach_move()

int robot_teach_move	(	int	axis_index,
		int	dir
	)

示教当前操作机器人，运动相对坐标系包括：关节坐标系，基座坐标系，工件坐标系，工具坐标系，由当前设置的坐标系决定。

参数

axis_index	机器人关节索引(0,1,2,...)或机器人笛卡尔轴索引(0:x,1:y,2:z,3:rx,4:ry,5:rz)
dir	运动方向，>0:正方向运动，<0:负方向运动，=0:不运动

返回

_move_finish(0):运动完成,_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_stop(7),_move_run_zone_finish(8)；其他：运动状态错误, （-4~-2：初始化数据错误,-5关节达到运动极限(关节空间示教)）,_move_error(-1)

robot_teach_stop()

int robot_teach_stop

(

)

停止当前操作机器人的示教移动

return int 0: 成功, 其他：失败

save_robot_current_cartesian_data()

int save_robot_current_cartesian_data

(

const char *

data_name

)

保存当期操作机器人的当前位置及姿态数据

参数

data_name

数据名字，建议数据命名规则：”p1","p2",...,"pn"，重名数据被覆盖

返回

int 0: 成功, 其他：失败(-1:指定名字无效)

save_robot_current_joint_data()

int save_robot_current_joint_data

(

const char *

data_name

)

保存当期操作机器人的当前关节数据

参数

data_name

数据名字，建议数据命名规则：”j1","j2",...,"jn"，重名数据被覆盖

返回

int 0: 成功, 其他：失败(-1:指定名字无效)

set_robot_data_default_path()

int set_robot_data_default_path

(

)

设置机器人系统当前使用的数据所在路径为默认路径

返回

int 0: 成功, 其他：失败

set_robot_data_path()

int set_robot_data_path

(

const char *

path

)

设置机器人系统使用的数据所在路径

参数

path

路径

返回

int 0: 成功, 其他：失败(-1:路径设置失败,-2默认使用路径设置失败)

set_robot_index()

int set_robot_index

(

int

robot_index

)

设置要操作机器人的索引

参数

robot_index

机器人索引

返回

int 0: 成功, 其他: 失败

set_robot_run_type()

void set_robot_run_type

(

int

isSimulation

)

设置当前操作机器人的运行方式

参数

isSimulation

0:非仿真运行；1:仿真运行

set_robot_teach_coordinate()

int set_robot_teach_coordinate

(

int

frame

)

设置当前操作机器人的坐标系

参数

frame

坐标系编号, 0:关节;1:机器人基坐标系;2:机器人工具坐标系;3:机器人工件坐标系

返回

int 0: 成功, 其他: 失败

set_robot_teach_velocity()

void set_robot_teach_velocity

(

double

vel_percent

)

设置当前操作机器人的示教速度

参数

vel_percent

示教速度百分比(0~1)

set_robot_tool()

int set_robot_tool

(

const char *

tool_name

)

设置当前操作机器人工具

参数

tool_name

工具名称

返回

int 0: 成功, 其他: 失败

set_robot_wobj()

int set_robot_wobj

(

const char *

wobj_name

)

设置当前操作机器人工具

参数

wobj_name

工件名称

返回

int 0: 成功, 其他: 失败

start_robot_c_project()

int start_robot_c_project

(

const char *

project_name

)

启动机器人C项目

参数

project_name

机器人项目名

返回

int 0:项目成功执行；-1:输入项目名过长；-2:系统处于繁忙状态；-3:机器人运动状态不正确；-4: 项目编译失败；-5:创建启动项目失败；

start_robot_lua_project()

int start_robot_lua_project

(

const char *

project_name

)

启动机器人lua项目

参数

project_name

机器人项目名

返回

int 0:项目成功执行；-1:输入项目名过长；-2:系统处于繁忙状态；-3:机器人运动状态不正确；-4: 创建启动项目失败；

start_robot_project()

int start_robot_project

(

const char *

project_name

)

启动机器人项目

参数

project_name

机器人项目名

返回

int 0:项目成功执行；-1:输入项目名过长；-2:系统处于繁忙状态；-3:机器人运动状态不正确；-4: 创建启动项目失败；-5:项目编译失败；-6:项目加载失败；-7:项目主函数定位失败