SensorForceControl.h 文件参考

机器人传感器力控制接口函数 更多...

#include "Base/robotStruct.h"

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函数
int	SFCInit (const char *name, int control_type, int is_tool_ctrl, tool *rtool, wobj *rwobj, int robot_index)
	创建传感器力控制数据 更多...
int	SFCSetHybridForceMotionCtrlParam (const char *name, double *P, double *I, double *D)
	设置力位混合控制参数 更多...
int	SFCSetHybridForceMotionTargetForce (const char *name, double *target_force)
	设置力位混合控制目标力矩 更多...
int	SFCSetAdmittanceCtrlParam (const char *name, double *M, double *B, double *K)
	设置导纳控制参数 更多...
int	SFCSetSensorMaxForce (const char *name, double *max_force)
	设置传感器接触力限制 更多...
int	SFCStart (const char *name)
	启动传感器力控制（期望的运动目标由Move运动提供） 更多...
int	SFCEnd (const char *name)
	停止传感器力控制 更多...

详细描述

机器人传感器力控制接口函数

作者

chenchen

版本

1.0

日期

2020-09-11

函数说明

SFCEnd()

int SFCEnd

(

const char *

name

)

停止传感器力控制

参数

name

创建时指定的名称

返回

int 成功返回0，失败返回其他

SFCInit()

int SFCInit	(	const char *	name,
		int	control_type,
		int	is_tool_ctrl,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj,
		int	robot_index
	)

创建传感器力控制数据

参数

name	指定创建名称
control_type	力控制方式；0:导纳控制；1:力位置混合控制
is_tool_ctrl	力控制参考坐标系；0:工件坐标系；1:工具坐标系
rtool	工具
rwobj	工件
robot_index	机器人索引

返回

int 成功返回0，失败返回其他

SFCSetAdmittanceCtrlParam()

int SFCSetAdmittanceCtrlParam	(	const char *	name,
		double *	M,
		double *	B,
		double *	K
	)

设置导纳控制参数

参数

name	创建时指定的名称
M	惯性系数
B	阻尼系数
K	刚度系数

返回

int 成功返回0，失败返回其他

SFCSetHybridForceMotionCtrlParam()

int SFCSetHybridForceMotionCtrlParam	(	const char *	name,
		double *	P,
		double *	I,
		double *	D
	)

设置力位混合控制参数

参数

name	创建时指定的名称
P	比例系数
I	积分系数
D	微分系数

返回

int 成功返回0，失败返回其他

SFCSetHybridForceMotionTargetForce()

int SFCSetHybridForceMotionTargetForce	(	const char *	name,
		double *	target_force
	)

设置力位混合控制目标力矩

参数

name	创建时指定的名称
target_force	目标力矩，[fx,fy,fz,tx,ty,tz](N,Nm), 为0的方向上采用位置控制，非零方向采用力控制

返回

int 成功返回0，失败返回其他

SFCSetSensorMaxForce()

int SFCSetSensorMaxForce	(	const char *	name,
		double *	max_force
	)

设置传感器接触力限制

参数

name	创建时指定的名称
max_force	传感器最大理解限制[fx,fy,fz,tx,ty,tz](N,Nm)

返回

int 成功返回0，失败返回其他

SFCStart()

int SFCStart

(

const char *

name

)

启动传感器力控制（期望的运动目标由Move运动提供）

参数

name

创建时指定的名称

返回

int 成功返回0，失败返回其他