egm_interface.h 文件参考

机器人控制系统外部设备引导接口 更多...

#include "Base/robotStruct.h"

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函数
int	EGMCreate_c (const char *name, int robot_index, int guide_type, int input_type, int cycle_times, tool *tool, wobj *wobj)
	创建外部引导数据区 更多...
void	EGMRelease_c (const char *name)
	释放外部引导数据区 更多...
int	EGMRunJoint_c (const char *name, int block)
	启动关节空间引导 更多...
int	EGMCreateForMATLAB (int robot_index, int guide_type, int input_type, int cycle_times, const char *tool, const char *wobj)
	创建外部引导数据区 更多...
void	EGMInputForMATLAB (int robot_index, double *data)
	获取外部设备的引导数据 更多...
void	EGMInputJointForMATLAB (int robot_index, double *data)
	获取外部设备的引导关节数据 更多...
int	EGMOutputForMATLAB (int robot_index, double *xyzrpy, double *sensor_force)
	为外部设备反馈机器人位姿和接触力 更多...
int	EGMInputKeyForMATLAB (int robot_index, int key_index)
	获取外部设备的开关状态 更多...
void	EGMReleaseForMATLAB (int robot_index)
	释放外部引导数据区 更多...

详细描述

机器人控制系统外部设备引导接口

作者

hanbing

版本

1.0

日期

2020-04-08

函数说明

EGMCreate_c()

int EGMCreate_c	(	const char *	name,
		int	robot_index,
		int	guide_type,
		int	input_type,
		int	cycle_times,
		tool *	tool,
		wobj *	wobj
	)

创建外部引导数据区

参数

name	数据区名字
robot_index	机器人索引
guide_type	引导方式，0:关节空间引导；1:笛卡尔空间引导
input_type	输入数据类型，0:关节输入；1:笛卡尔输入
cycle_times	引导周期相对基础控制周期的倍数
tool	使用的工具
wobj	使用的工件

返回

0:创建成功；否则创建失败

注：引导通信方式为UDP, egm服务ip:192.168.0.99, port:6680+robot_index 引导数据格式：数据之间用逗号分割,如：“xyzrpy[0],xyzrpy[1],xyzrpy[2],xyzrpy[3],xyzrpy[4],xyzrpy[5]"or “joint[0],joint[1],joint[2],joint[3],joint[4],joint[5]" UDP 发送”100,100,100,100,100,100“启动引导，UDP 发送”101,101,101,101,101,101“关闭引导 反馈数据格式：数据之间用逗号分割,如：“xyzrpy[0],xyzrpy[1],xyzrpy[2],xyzrpy[3],xyzrpy[4],xyzrpy[5],sensor_force[0],sensor_force[1],sensor_force[2],sensor_force[3],sensor_force[4],sensor_force[5]”

  引导按键通信方式为：UDP, 服务ip:192.168.0.99, port:6690+robot_index
  按键数据格式：”按键索引,按键状态“，如：”0,1“

EGMCreateForMATLAB()

int EGMCreateForMATLAB	(	int	robot_index,
		int	guide_type,
		int	input_type,
		int	cycle_times,
		const char *	tool,
		const char *	wobj
	)

创建外部引导数据区

参数

robot_index	机器人索引
guide_type	引导方式，0:关节空间引导；1:笛卡尔空间引导
input_type	输入数据类型，0:关节输入；1:笛卡尔输入
cycle_times	引导周期相对基础控制周期的倍数
tool	使用的工具名称
wobj	使用的工件名称

返回

0:创建成功；否则创建失败

注：引导通信方式为UDP, egm服务ip:192.168.0.99, port:6680+robot_index 引导数据格式：数据之间用逗号分割,如：“xyzrpy[0],xyzrpy[1],xyzrpy[2],xyzrpy[3],xyzrpy[4],xyzrpy[5]"or “joint[0],joint[1],joint[2],joint[3],joint[4],joint[5]" UDP 发送”100,100,100,100,100,100“启动引导，UDP 发送”101,101,101,101,101,101“关闭引导 反馈数据格式：数据之间用逗号分割,如：“xyzrpy[0],xyzrpy[1],xyzrpy[2],xyzrpy[3],xyzrpy[4],xyzrpy[5],sensor_force[0],sensor_force[1],sensor_force[2],sensor_force[3],sensor_force[4],sensor_force[5]”

  引导按键通信方式为：UDP, 服务ip:192.168.0.99, port:6690+robot_index
  按键数据格式：”按键索引,按键状态“，如：”0,1“

EGMInputForMATLAB()

void EGMInputForMATLAB	(	int	robot_index,
		double *	data
	)

获取外部设备的引导数据

参数

robot_index	机器人索引
data	返回外部设备的引导数据

EGMInputJointForMATLAB()

void EGMInputJointForMATLAB	(	int	robot_index,
		double *	data
	)

获取外部设备的引导关节数据

参数

robot_index	机器人索引
data	返回外部设备的引导关节数据

EGMInputKeyForMATLAB()

int EGMInputKeyForMATLAB	(	int	robot_index,
		int	key_index
	)

获取外部设备的开关状态

参数

robot_index	机器人索引
key_index	外部设备开关索引

返回

开关状态

EGMOutputForMATLAB()

int EGMOutputForMATLAB	(	int	robot_index,
		double *	xyzrpy,
		double *	sensor_force
	)

为外部设备反馈机器人位姿和接触力

参数

robot_index	机器人索引
xyzrpy	设置机器人位姿
sensor_force	设置机器人接触力

返回

0:成功；其他：失败

EGMRelease_c()

void EGMRelease_c

(

const char *

name

)

释放外部引导数据区

参数

name

数据区名字

EGMReleaseForMATLAB()

void EGMReleaseForMATLAB

(

int

robot_index

)

释放外部引导数据区

参数

robot_index

机器人索引

EGMRunJoint_c()

int EGMRunJoint_c	(	const char *	name,
		int	block
	)

启动关节空间引导

参数

name	数据区名字
block	是否阻塞运行，0:非阻塞运行，1:阻塞运行，-1:开线程运行

返回

0:停止引导（非阻塞或阻塞）；1:非阻塞方式返回，其他：执行错误