SPEED结构体 参考

运动指令输入，速度数据(私有数据) 更多...

#include <robotStruct.h>

成员变量
double	per [ROBOT_MAX_DOF]
	关节速度，per_flag=0: 最大速度的百分比0~1; per_flag=1: 速度，单位rad/s; per_flag=2: 时间，单位s; 更多...
int	per_flag
	per 含义，0:百分比；1:速度；2:时间; -1:不是用 更多...
double	tcp
	笛卡尔移动速度，tcp_flag=0: 最大速度的百分比0~1; tcp_flag=1: 速度，单位mm/s; tcp_flag=2: 时间，单位s; 更多...
double	orl
	笛卡尔转动速度，tcp_flag=0: 最大速度的百分比0~1; tcp_flag=1: 速度，单位rad/s; tcp_flag=2: 时间，单位s; 更多...
int	tcp_flag
	tcp 含义，0:百分比；1:速度；2:时间; -1:不是用 更多...
int	dof
	机器人自由度 更多...

详细描述

运动指令输入，速度数据(私有数据)

存储机器人关节速度和笛卡尔速度数据

结构体成员变量说明

dof

int SPEED::dof

机器人自由度

orl

double SPEED::orl

笛卡尔转动速度，tcp_flag=0: 最大速度的百分比0~1; tcp_flag=1: 速度，单位rad/s; tcp_flag=2: 时间，单位s;

per

double SPEED::per[ROBOT_MAX_DOF]

关节速度，per_flag=0: 最大速度的百分比0~1; per_flag=1: 速度，单位rad/s; per_flag=2: 时间，单位s;

per_flag

int SPEED::per_flag

per 含义，0:百分比；1:速度；2:时间; -1:不是用

tcp

double SPEED::tcp

笛卡尔移动速度，tcp_flag=0: 最大速度的百分比0~1; tcp_flag=1: 速度，单位mm/s; tcp_flag=2: 时间，单位s;

tcp_flag

int SPEED::tcp_flag

tcp 含义，0:百分比；1:速度；2:时间; -1:不是用

---

该结构体的文档由以下文件生成:

• G:/daily work/ide/HYY-controller/Robot_x64_GRIP/HYYRobotBaseLib/include/Base/robotStruct.h