机器人运动指令数据类型更多...

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

结构体
struct	command_arg
	命令行数据结构更多...

struct	PayLoad
	负载数据更多...

struct	robjoint
	运动指令输入，关节数据更多...

struct	robpose
	运动指令输入，笛卡尔位置及姿态数据更多...

struct	speed
	运动指令输入，速度数据更多...

struct	zone
	运动指令输入，转弯区数据更多...

struct	tool
	运动指令输入，工具数据更多...

struct	wobj
	运动指令输入，工件标系数据更多...

struct	ROBJOINT
	运动指令输入，关节数据(私有数据) 更多...

struct	ROBPOSE
	运动指令输入，笛卡尔位置及姿态数据(私有数据) 更多...

struct	SPEED
	运动指令输入，速度数据(私有数据) 更多...

struct	ZONE
	运动指令输入，转弯区数据(私有数据) 更多...

struct	TOOL
	运动指令输入，工具数据(私有数据) 更多...

struct	WOBJ
	运动指令输入，工件标系数据(私有数据) 更多...

宏定义
#define	ROBOT_MAX_NUM 10

#define	ROBOT_MAX_DOF 10

#define	MAX_CHAR_NUM 300

#define	MAX_BSPLINE_NUM 200

#define	ROBOT_DATA_NAME_LEN_MAX 10

类型定义
typedef unsigned char	byte

typedef struct PayLoad	PayLoad
	负载数据更多...

typedef struct robjoint	robjoint
	运动指令输入，关节数据更多...

typedef struct robpose	robpose
	运动指令输入，笛卡尔位置及姿态数据更多...

typedef struct speed	speed
	运动指令输入，速度数据更多...

typedef struct zone	zone
	运动指令输入，转弯区数据更多...

typedef struct tool	tool
	运动指令输入，工具数据更多...

typedef struct wobj	wobj
	运动指令输入，工件标系数据更多...

typedef enum robdatatype	robdatatype
	运动指令输入数据类型更多...

枚举
enum	controller_mode { _other =0, _ethercat, _ur, _aubo, _custom }
	控制器机器人类型更多...

enum	robdatatype { _robjoint, _robpose, _speed, _zone, _tool, _wobj }
	运动指令输入数据类型更多...

函数
int	getDataNum (robdatatype rdt)
	从系统获取数据文件内数据的数目更多...

int	getDataName (robdatatype rdt, int n, char *dataname)
	从系统获取数据文件内索引为的数据名字更多...

int	getrobjoint (const char J, robjoint rjoint)
	从系统获取关节位置更多...

int	getrobpose (const char P, robpose rpose)
	从系统获取位姿更多...

int	getspeed (const char S, speed sp)
	从系统获取运动速度更多...

int	getzone (const char Z, zone zo)
	从系统获取转弯区大小更多...

int	gettool (const char T, tool to)
	从系统获取末端工具更多...

int	getwobj (const char W, wobj wo)
	从系统获取工件坐标系更多...

int	writerobjoint (const char J, robjoint rjoint)
	写关节位置至系统更多...

int	writerobpose (const char P, robpose rpose)
	写位姿至系统更多...

int	writespeed (const char S, speed sp)
	写运动速度至系统更多...

int	writezone (const char Z, zone zo)
	写转弯区数据至系统更多...

int	writetool (const char T, tool to)
	写工件坐标系数据至系统更多...

int	writewobj (const char W, wobj wo)
	写工件坐标系数据至系统更多...

void	init_robjoint (robjoint rjoint, double data, int dof)
	初始化关节目标更多...

void	init_robpose (robpose rpose, double xyz, double *rpy)
	初始化笛卡尔位姿目标更多...

void	init_speed_joint (speed sp, double data, int dof, int flag)
	初始化关节速度更多...

void	init_speed_cartesian (speed *sp, double tcp, double orl, int flag)
	初始化笛卡尔速度更多...

void	init_speed (speed sp, double data, int dof, int per_flag, double tcp, double orl, int tcp_flag)
	初始速度更多...

void	init_zone (zone *ze, double size, int flag)
	初始化机器人转弯区更多...

void	init_tool (tool tl, double frame, int robhold, PayLoad *payload)
	初始化机器人工具更多...

void	init_wobj (wobj wj, double userframe, double *workframe, int robhold, int ufprog, int ufmec)
	初始化机器人工件更多...

void	init_PayLoad (PayLoad pl, double m, double cm, double(*I)[3])
	初始化机器人负载更多...

void	parse_robjoint (robjoint rjoint, double data, int *dof)
	解析关节目标更多...

void	parse_robpose (robpose rpose, double xyz, double *rpy)
	解析笛卡尔位姿目标更多...

void	parse_speed_joint (speed sp, double data, int dof, int flag)
	解析化关节速度更多...

void	parse_speed_cartesian (speed sp, double tcp, double orl, int flag)
	解析笛卡尔速度更多...

void	parse_speed (speed sp, double data, int dof, int per_flag, double tcp, double orl, int *tcp_flag)
	解析速度更多...

void	parse_zone (zone ze, double size, int *flag)
	解析机器人转弯区更多...

void	parse_tool (tool tl, double frame, int robhold, PayLoad payload)
	解析机器人工具更多...

void	parse_wobj (wobj wj, double userframe, double workframe, int robhold, int ufprog, int ufmec)
	解析机器人工件更多...

void	parse_PayLoad (PayLoad pl, double m, double cm, double(I)[3])
	解析机器人负载数据更多...

int	CreatDataBatch (robdatatype rdt, int RW_flag)
	创建批数据区,操作完成必须使用FreeDataDatch()释放批数据更多...

int	FreeDataDatch ()
	释放批数据区更多...

int	getrobjoint_batch (char J, robjoint rjoint, int index)
	获取指定索引的关节数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	getrobpose_batch (char P, robpose rpose, int index)
	获取指定索引的位姿数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	getspeed_batch (char S, speed sp, int index)
	获取指定索引的速度数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	getzone_batch (char Z, zone zo, int index)
	获取指定索引的转弯区数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	gettool_batch (char T, tool to, int index)
	获取指定索引的工具数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	getwobj_batch (char W, wobj wo, int index)
	获取指定索引的工件数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	writerobjoint_batch (const char J, robjoint rjoint)
	写入关节数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	writerobpose_batch (const char P, robpose rpose)
	写入位姿数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	writespeed_batch (const char S, speed sp)
	写入速度数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	writezone_batch (const char Z, zone zo)
	写入转弯区数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	writetool_batch (const char T, tool to)
	写入工具数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

int	writewobj_batch (const char W, wobj wo)
	写入工件数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区更多...

详细描述

机器人运动指令数据类型

作者: hanbing

版本: 1.0

日期: 2020-04-08

宏定义说明

◆ MAX_BSPLINE_NUM

#define MAX_BSPLINE_NUM 200

◆ MAX_CHAR_NUM

#define MAX_CHAR_NUM 300

◆ ROBOT_DATA_NAME_LEN_MAX

#define ROBOT_DATA_NAME_LEN_MAX 10

◆ ROBOT_MAX_DOF

#define ROBOT_MAX_DOF 10

◆ ROBOT_MAX_NUM

#define ROBOT_MAX_NUM 10

类型定义说明

◆ byte

typedef unsigned char byte

◆ PayLoad

typedef struct PayLoad PayLoad

负载数据

描述负载动力学

◆ robdatatype

typedef enum robdatatype robdatatype

运动指令输入数据类型

描述输入数据的类型

◆ robjoint

typedef struct robjoint robjoint

运动指令输入，关节数据

存储机器人关节数据

◆ robpose

typedef struct robpose robpose

运动指令输入，笛卡尔位置及姿态数据

存储机器人位姿数据

◆ speed

typedef struct speed speed

运动指令输入，速度数据

存储机器人关节速度和笛卡尔速度数据

◆ tool

typedef struct tool tool

运动指令输入，工具数据

描述机器人所使用的工具

◆ wobj

typedef struct wobj wobj

运动指令输入，工件标系数据

描述机器人加工工件的坐标系，与工具配对使用

◆ zone

typedef struct zone zone

运动指令输入，转弯区数据

应用机器人连续两条指令之间的过度曲线，存储机器人转弯区数据

枚举类型说明

◆ controller_mode

enum controller_mode

控制器机器人类型

选择所要控制的机器人，默认为_other，从配置文件读取机器人类型

枚举值
_other	从配置文件获取机器人类型
_ethercat	EtherCAT直接驱动驱动器的控制方式
_ur	通过ur机器人控制器驱动ur机器人
_aubo	通过aubo机器人控制器驱动aubo机器人
_custom	自定义协议驱动的控制方式

◆ robdatatype

enum robdatatype

运动指令输入数据类型

描述输入数据的类型

枚举值
_robjoint	关节数据
_robpose	笛卡尔数据
_speed	速度数据
_zone	转弯区数据
_tool	工具数据
_wobj	工件数据

函数说明

◆ CreatDataBatch()

int CreatDataBatch	(	robdatatype	rdt,
		int	RW_flag
	)

创建批数据区,操作完成必须使用FreeDataDatch()释放批数据

参数

rdt	数据类型_robjoint, _robpose, _speed, _zone, _tool, _wobj
RW_flag	转弯区数据,0:读;1:写

返回: int 正确返回已有数据数目，错误返回其他

◆ FreeDataDatch()

int FreeDataDatch ( )

释放批数据区

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ getDataName()

int getDataName	(	robdatatype	rdt,
		int	n,
		char *	dataname
	)

从系统获取数据文件内索引为的数据名字

参数

rdt	数据文件类型, _robjoint, _robpose, _speed, _zone, _tool, _wobj
n	数据索引,0,1,2,...
dataname	返回数据名字,需要分配内存,为保证可靠的数据大小区,建议大于等于ROBOT_DATA_NAME_LEN_MAX

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ getDataNum()

int getDataNum ( robdatatype rdt )

从系统获取数据文件内数据的数目

参数

rdt	数据文件类型, _robjoint, _robpose, _speed, _zone, _tool, _wobj

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ getrobjoint()

int getrobjoint	(	const char *	J,
		robjoint *	rjoint
	)

从系统获取关节位置

参数

J	数据名字
rjoint	返回关节位置单位：rad

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ getrobjoint_batch()

int getrobjoint_batch	(	char *	J,
		robjoint *	rjoint,
		int	index
	)

获取指定索引的关节数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

J	返回数据名字
rjoint	返回数据
index	获取数据的索引,(0,1,2,...),最大值小于CreatDataBatch()的返回值.

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ getrobpose()

int getrobpose	(	const char *	P,
		robpose *	rpose
	)

从系统获取位姿

参数

P	数据名字
rpose	返回关节位姿(mm, rad),姿态为固定角描述

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ getrobpose_batch()

int getrobpose_batch	(	char *	P,
		robpose *	rpose,
		int	index
	)

获取指定索引的位姿数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

P	返回数据名字
rpose	返回数据
index	获取数据的索引,(0,1,2,...),最大值小于CreatDataBatch()的返回值.

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ getspeed()

int getspeed	(	const char *	S,
		speed *	sp
	)

从系统获取运动速度

参数

S	数据名字
sp	返回运动速度

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ getspeed_batch()

int getspeed_batch	(	char *	S,
		speed *	sp,
		int	index
	)

获取指定索引的速度数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

S	返回数据名字
sp	返回数据
index	获取数据的索引,(0,1,2,...),最大值小于CreatDataBatch()的返回值.

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ gettool()

int gettool	(	const char *	T,
		tool *	to
	)

从系统获取末端工具

参数

T	数据名字
to	返回末端工具数据

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ gettool_batch()

int gettool_batch	(	char *	T,
		tool *	to,
		int	index
	)

获取指定索引的工具数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

T	返回数据名字
to	返回数据
index	获取数据的索引,(0,1,2,...),最大值小于CreatDataBatch()的返回值.

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ getwobj()

int getwobj	(	const char *	W,
		wobj *	wo
	)

从系统获取工件坐标系

参数

W	数据名字
wo	坐标系数据

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ getwobj_batch()

int getwobj_batch	(	char *	W,
		wobj *	wo,
		int	index
	)

获取指定索引的工件数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

W	返回数据名字
wo	返回数据
index	获取数据的索引,(0,1,2,...),最大值小于CreatDataBatch()的返回值.

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ getzone()

int getzone	(	const char *	Z,
		zone *	zo
	)

从系统获取转弯区大小

参数

Z	数据名字
zo	返回转弯区数据

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ getzone_batch()

int getzone_batch	(	char *	Z,
		zone *	zo,
		int	index
	)

获取指定索引的转弯区数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

Z	返回数据名字
zo	返回数据
index	获取数据的索引,(0,1,2,...),最大值小于CreatDataBatch()的返回值.

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ init_PayLoad()

void init_PayLoad	(	PayLoad *	pl,
		double	m,
		double *	cm,
		double(*)	I[3]
	)

初始化机器人负载

参数

pl	返回负载数据
m	连杆质量(t=1000kg)
cm	相对末端连杆坐标系的质心(mm)
I	相对质心坐标系的惯性张量(tmm^2=0.001kgm^2)

◆ init_robjoint()

void init_robjoint	(	robjoint *	rjoint,
		double *	data,
		int	dof
	)

初始化关节目标

参数

rjoint	返回关节位姿数据
data	机器人关节目标数据，单位: rad
dof	数据维度，即机器人自由度

◆ init_robpose()

void init_robpose	(	robpose *	rpose,
		double *	xyz,
		double *	rpy
	)

初始化笛卡尔位姿目标

参数

rpose	返回笛卡尔位姿数据
xyz	机器人位置目标数据，单位: mm
rpy	机器人姿态目标数据（xyz固定角），单位: rad

◆ init_speed()

void init_speed	(	speed *	sp,
		double *	data,
		int	dof,
		int	per_flag,
		double	tcp,
		double	orl,
		int	tcp_flag
	)

初始速度

参数

sp	返回速度数据
data	机器人关节速度数据，含义由per_flag决定
dof	数据维度，即机器人自由度
per_flag	关节速度含义0:百分比(0~1)；1:速度（mm/s or rad/s）;2:时间（s）
tcp	平动速度，含义由tcp_flag决定
orl	转动速度，含义由tcp_flag决定
tcp_flag	笛卡尔速度含义 0:百分比(0~1)；1:速度（mm/s or rad/s）;2:时间（s）

◆ init_speed_cartesian()

void init_speed_cartesian	(	speed *	sp,
		double	tcp,
		double	orl,
		int	flag
	)

初始化笛卡尔速度

参数

sp	返回笛卡尔速度数据
tcp	平动速度，含义由flag决定
orl	转动速度，含义由flag决定
flag	0:百分比(0~1)；1:速度（mm/s or rad/s）;2:时间（s）

◆ init_speed_joint()

void init_speed_joint	(	speed *	sp,
		double *	data,
		int	dof,
		int	flag
	)

初始化关节速度

参数

sp	返回关节速度数据
data	机器人关节速度数据，含义由flag决定
dof	数据维度，即机器人自由度
flag	0:百分比(0~1)；1:速度（mm/s or rad/s）;2:时间（s）

◆ init_tool()

void init_tool	(	tool *	tl,
		double *	frame,
		int	robhold,
		PayLoad *	payload
	)

初始化机器人工具

参数

tl	返回工具数据
frame	工具坐标系(mm, rad)
robhold	1：安装在机器人上，0：未安装在机器人上

◆ init_wobj()

void init_wobj	(	wobj *	wj,
		double *	userframe,
		double *	workframe,
		int	robhold,
		int	ufprog,
		int	ufmec
	)

初始化机器人工件

参数

wj	返回工件数据
workframe	工件坐标系(mm, rad)
userframe	工件坐标系(mm, rad)
robhold	1：安装在机器人上，0：未安装在机器人上
ufprog	预留，未使用
ufmec	预留，未使用

◆ init_zone()

void init_zone	(	zone *	ze,
		double	size,
		int	flag
	)

初始化机器人转弯区

参数

ze	返回转弯区数据
size	转弯区大小，含义由flag决定
flag	0:不采用转弯区平滑过度，1：百分比(0~1)，2：距离(mm)或圆周角(rad)

◆ parse_PayLoad()

void parse_PayLoad	(	PayLoad *	pl,
		double *	m,
		double *	cm,
		double(*)	I[3]
	)

解析机器人负载数据

参数

pl	负载数据
m	返回连杆质量(t=1000kg)
cm	返回相对末端连杆坐标系的质心(mm)
I	返回相对质心坐标系的惯性张量(tmm^2=0.001kgm^2)

◆ parse_robjoint()

void parse_robjoint	(	robjoint *	rjoint,
		double *	data,
		int *	dof
	)

解析关节目标

参数

rjoint	关节位姿数据
data	返回机器人关节目标数据，单位: rad
dof	返回数据维度，即机器人自由度

◆ parse_robpose()

void parse_robpose	(	robpose *	rpose,
		double *	xyz,
		double *	rpy
	)

解析笛卡尔位姿目标

参数

rpose	笛卡尔位姿数据
xyz	返回机器人位置目标数据，单位: mm
rpy	返回机器人姿态目标数据（xyz固定角），单位: rad

◆ parse_speed()

void parse_speed	(	speed *	sp,
		double *	data,
		int *	dof,
		int *	per_flag,
		double *	tcp,
		double *	orl,
		int *	tcp_flag
	)

解析速度

参数

sp	速度数据
data	返回机器人关节速度数据，含义由per_flag决定
dof	返回数据维度，即机器人自由度
per_flag	返回关节数据含义per_flag 0:百分比(0~1)；1:速度（mm/s or rad/s）;2:时间（s）
tcp	返回平动速度，含义由tcp_flag决定
orl	返回转动速度，含义由tcp_flag决定
tcp_flag	返回笛卡尔速度含义0:百分比(0~1)；1:速度（mm/s or rad/s）;2:时间（s）

◆ parse_speed_cartesian()

void parse_speed_cartesian	(	speed *	sp,
		double *	tcp,
		double *	orl,
		int *	flag
	)

解析笛卡尔速度

参数

sp	笛卡尔速度数据
tcp	返回平动速度，含义由flag决定
orl	返回转动速度，含义由flag决定
flag	返回数据含义0:百分比(0~1)；1:速度（mm/s or rad/s）;2:时间（s）

◆ parse_speed_joint()

void parse_speed_joint	(	speed *	sp,
		double *	data,
		int *	dof,
		int *	flag
	)

解析化关节速度

参数

sp	关节速度数据
data	返回机器人关节速度数据，含义由flag决定
dof	返回数据维度，即机器人自由度
flag	返回数据含义0:百分比(0~1)；1:速度（mm/s or rad/s）;2:时间（s）

◆ parse_tool()

void parse_tool	(	tool *	tl,
		double *	frame,
		int *	robhold,
		PayLoad *	payload
	)

解析机器人工具

参数

tl	工具数据
frame	返回工具坐标系(mm, rad)
robhold	返回1：安装在机器人上，0：未安装在机器人上

◆ parse_wobj()

void parse_wobj	(	wobj *	wj,
		double *	userframe,
		double *	workframe,
		int *	robhold,
		int *	ufprog,
		int *	ufmec
	)

解析机器人工件

参数

wj	工件数据
workframe	返回工件坐标系(mm, rad)
userframe	返回工件坐标系(mm, rad)
robhold	返回 1：安装在机器人上，0：未安装在机器人上
ufprog	返回预留，未使用
ufmec	返回预留，未使用

◆ parse_zone()

void parse_zone	(	zone *	ze,
		double *	size,
		int *	flag
	)

解析机器人转弯区

参数

ze	转弯区数据
size	返回转弯区大小，含义由flag决定
flag	返回0:不采用转弯区平滑过度，1：百分比(0~1)，2：距离(mm)或圆周角(rad)

◆ writerobjoint()

int writerobjoint	(	const char *	J,
		robjoint *	rjoint
	)

写关节位置至系统

参数

J	数据名字
rjoint	关节位置单位：rad

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ writerobjoint_batch()

int writerobjoint_batch	(	const char *	J,
		robjoint *	rjoint
	)

写入关节数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

J	写入数据名字
rjoint	写入数据内容

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ writerobpose()

int writerobpose	(	const char *	P,
		robpose *	rpose
	)

写位姿至系统

参数

P	数据名字
rpose	关节位姿(mm, rad),姿态为固定角描述

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ writerobpose_batch()

int writerobpose_batch	(	const char *	P,
		robpose *	rpose
	)

写入位姿数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

P	写入数据名字
rpose	写入数据内容

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ writespeed()

int writespeed	(	const char *	S,
		speed *	sp
	)

写运动速度至系统

参数

S	数据名字
sp	运动速度

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ writespeed_batch()

int writespeed_batch	(	const char *	S,
		speed *	sp
	)

写入速度数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

S	写入数据名字
sp	写入数据内容

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ writetool()

int writetool	(	const char *	T,
		tool *	to
	)

写工件坐标系数据至系统

参数

T	数据名字
to	末端工具数据

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ writetool_batch()

int writetool_batch	(	const char *	T,
		tool *	to
	)

写入工具数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

T	写入数据名字
to	写入数据内容

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ writewobj()

int writewobj	(	const char *	W,
		wobj *	wo
	)

写工件坐标系数据至系统

参数

W	数据名字
wo	坐标系数据

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ writewobj_batch()

int writewobj_batch	(	const char *	W,
		wobj *	wo
	)

写入工件数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

W	写入数据名字
wo	写入数据内容

返回: int 正确返回0，错误返回其他

◆ writezone()

int writezone	(	const char *	Z,
		zone *	zo
	)

写转弯区数据至系统

参数

Z	数据名字
zo	转弯区数据

返回: int 正确返回0，错误返回其他(-1:指定名字无效)

◆ writezone_batch()

int writezone_batch	(	const char *	Z,
		zone *	zo
	)

写入转弯区数据,必须使用CreatDataBatch()创建批数据区

参数

Z	写入数据名字
zo	写入数据内容

返回: int 正确返回0，错误返回其他

结构体

宏定义

类型定义

枚举

函数

详细描述

宏定义说明

◆ MAX_BSPLINE_NUM

◆ MAX_CHAR_NUM

◆ ROBOT_DATA_NAME_LEN_MAX

◆ ROBOT_MAX_DOF

◆ ROBOT_MAX_NUM

类型定义说明

◆ byte

◆ PayLoad

◆ robdatatype

◆ robjoint

◆ robpose

◆ speed

◆ tool

◆ wobj

◆ zone

枚举类型说明

◆ controller_mode

◆ robdatatype

函数说明

◆ CreatDataBatch()

◆ FreeDataDatch()

◆ getDataName()

◆ getDataNum()

◆ getrobjoint()

◆ getrobjoint_batch()

◆ getrobpose()

◆ getrobpose_batch()

◆ getspeed()

◆ getspeed_batch()

◆ gettool()

◆ gettool_batch()

◆ getwobj()

◆ getwobj_batch()

◆ getzone()

◆ getzone_batch()

◆ init_PayLoad()

◆ init_robjoint()

◆ init_robpose()

◆ init_speed()

◆ init_speed_cartesian()

◆ init_speed_joint()

◆ init_tool()

◆ init_wobj()

◆ init_zone()

◆ parse_PayLoad()

◆ parse_robjoint()

◆ parse_robpose()

◆ parse_speed()

◆ parse_speed_cartesian()

◆ parse_speed_joint()

◆ parse_tool()

◆ parse_wobj()

◆ parse_zone()

◆ writerobjoint()

◆ writerobjoint_batch()

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