controller
成员变量
speed结构体 参考

运动指令输入，速度数据 更多...

#include <robotStruct.h>

成员变量

double per [ROBOT_MAX_DOF]
 
int per_flag
 
double tcp
 
double orl
 
int tcp_flag
 
int dof
 

详细描述

运动指令输入，速度数据

存储机器人关节速度和笛卡尔速度数据

结构体成员变量说明

◆ dof

int speed::dof

机器人自由度

◆ orl

double speed::orl

笛卡尔转动速度，tcp_flag=0: 最大速度的百分比0~1; tcp_flag=1: 速度，单位rad/s; tcp_flag=2: 时间，单位s;

◆ per

double speed::per[ROBOT_MAX_DOF]

关节速度，per_flag=0: 最大速度的百分比0~1; per_flag=1: 速度，单位rad/s; per_flag=2: 时间，单位s;

◆ per_flag

int speed::per_flag

per 含义，0:百分比；1:速度；2:时间; -1:不是用

◆ tcp

double speed::tcp

笛卡尔移动速度，tcp_flag=0: 最大速度的百分比0~1; tcp_flag=1: 速度，单位mm/s; tcp_flag=2: 时间，单位s;

◆ tcp_flag

int speed::tcp_flag

tcp 含义，0:百分比；1:速度；2:时间; -1:不是用

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