torqueSensor_interface.h 文件参考

六维力传感器接口 更多...

#include "Base/robotStruct.h"

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函数
int	CreateTorqueSensor (const char *torqueSensorName)
	创建六维力传感器数据 更多...
int	CreateTorqueSensor2 (const char *torqueSensorName, const char *fileName)
	创建六维力传感器数据 更多...
int	DestroyTorqueSensor (const char *torqueSensorName)
	释放六维力传感器数据 更多...
int	GetTorqueSensorNum ()
	获取六维力传感器数目 更多...
const char *	GetTorqueSensorName (int index, char *torqueSensorName)
	获取六维力传感器名字 更多...
int	GetSensorTorque (const char *torqueSensorName, double *tor)
	获取六维力传感器力数据 更多...
int	TorqueSensorCalibration (const char *torqueSensorName)
	获取六维力传感器标定 更多...
int	SetSensorTorqueTransformData (const char *torqueSensorName, const char *serialLinkName, tool *rtool, wobj *rwobj)
	设置传感器转换数据(SensorTorqueTransform) 更多...
int	SensorTorqueTransformToTool (const char *torqueSensorName, double *angle, double *tor)
	获取工具或（工件）坐标系下作用力 更多...
int	SensorTorqueTransformToFlange (const char *torqueSensorName, double *angle, double *tor)
	获取法兰坐标系下作用力(作用力产生于工具上) 更多...
int	ToolTransformToSensorTorque (const char *torqueSensorName, double *angle, double *tor)
	根据工具或（工件）坐标系下作用力，获取传感器数据 更多...
int	GetSensorTorque_sim (const char *torqueSensorName, double *angle, double env_pose[4][2], double env_stiffness[4], double *tor)
	获取仿真环境中六维力传感器力数据 更多...

详细描述

六维力传感器接口

作者

hanbing

版本

1.0

日期

2020-04-9

函数说明

CreateTorqueSensor()

int CreateTorqueSensor

(

const char *

torqueSensorName

)

创建六维力传感器数据

参数

torqueSensorName

创建时使用的名字

返回

int 0:成功，其他：失败

CreateTorqueSensor2()

int CreateTorqueSensor2	(	const char *	torqueSensorName,
		const char *	fileName
	)

创建六维力传感器数据

参数

torqueSensorName	创建时使用的名字
fileName	配置文件名字

返回

int 0:成功，其他：失败

DestroyTorqueSensor()

int DestroyTorqueSensor

(

const char *

torqueSensorName

)

释放六维力传感器数据

参数

torqueSensorName

创建时使用的名字

返回

int 0:成功，其他：失败

GetSensorTorque()

int GetSensorTorque	(	const char *	torqueSensorName,
		double *	tor
	)

获取六维力传感器力数据

参数

torqueSensorName	创建时使用的名字
tor	返回传感器数据(单位：N, Nm)

返回

int 0:成功，其他：失败

GetSensorTorque_sim()

int GetSensorTorque_sim	(	const char *	torqueSensorName,
		double *	angle,
		double	env_pose[4][2],
		double	env_stiffness[4],
		double *	tor
	)

获取仿真环境中六维力传感器力数据

参数

torqueSensorName	传感器名称
angle	机器人当前关节位置（rad）
env_pose	三维位置和旋转空间环境约束的上下限制
env_stiffness	环境刚度系数,分别为x,y,z和旋转的刚度系数
tor	返回传感器检测力(单位：N, Nm)s

返回

int 0:成功，其他：失败

GetTorqueSensorName()

const char* GetTorqueSensorName	(	int	index,
		char *	torqueSensorName
	)

获取六维力传感器名字

参数

index	传感器索引
torqueSensorName	保存传感器名字数据空间，可以为空(NULL)

返回

char 传感器名字数据区首地址

GetTorqueSensorNum()

int GetTorqueSensorNum

(

)

获取六维力传感器数目

返回

int 传感器数目

SensorTorqueTransformToFlange()

int SensorTorqueTransformToFlange	(	const char *	torqueSensorName,
		double *	angle,
		double *	tor
	)

获取法兰坐标系下作用力(作用力产生于工具上)

参数

torqueSensorName	传感器名称
angle	机器人当前关节位置（rad）
tor	输入传感器力矩数据，返回法兰坐标系下作用力(单位：N, Nm)

返回

int 0:成功，其他：失败

SensorTorqueTransformToTool()

int SensorTorqueTransformToTool	(	const char *	torqueSensorName,
		double *	angle,
		double *	tor
	)

获取工具或（工件）坐标系下作用力

参数

torqueSensorName	传感器名称
angle	机器人当前关节位置（rad）
tor	输入传感器力矩数据，返回工具或工件坐标系下作用力(单位：N, Nm)

返回

int 0:成功，其他：失败

SetSensorTorqueTransformData()

int SetSensorTorqueTransformData	(	const char *	torqueSensorName,
		const char *	serialLinkName,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj
	)

设置传感器转换数据(SensorTorqueTransform)

参数

torqueSensorName	创建时使用的名字
serialLinkName	机器人名字
tool	工具
wobj	工件

返回

int 0:成功，其他：失败

ToolTransformToSensorTorque()

int ToolTransformToSensorTorque	(	const char *	torqueSensorName,
		double *	angle,
		double *	tor
	)

根据工具或（工件）坐标系下作用力，获取传感器数据

参数

torqueSensorName	传感器名称
angle	机器人当前关节位置（rad）
tor	输入工具或工件坐标系下的作用力，返回传感器数据(含重力)(单位：N, Nm)

返回

int 0:成功，其他：失败

TorqueSensorCalibration()

int TorqueSensorCalibration

(

const char *

torqueSensorName

)

获取六维力传感器标定

参数

torqueSensorName

创建时使用的名字

返回

int 0:成功，其他：失败