DDS_robot.h 文件参考

dds 机器人数据收发接口 更多...

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结构体
struct	RotationAngle
	DDS机器人关节数据结构 更多...

函数
int	create_participant_pub (int domain_id)
	创建DDS发布服务 更多...
int	start_publisher (RotationAngle RotAngle)
	DDS发布机器人关节状态 更多...
int	participant_shutdown_pub ()
	关闭DDS发布服务 更多...
int	create_participant_sub (int domain_id)
	创建DDS订阅服务 更多...
RotationAngle	start_subscriber ()
	DDS订阅机器人关节状态 更多...
int	participant_shutdown_sub ()
	关闭DDS订阅服务 更多...

详细描述

dds 机器人数据收发接口

作者

hanbing

版本

1.0

日期

2020-05-18

函数说明

create_participant_pub()

int create_participant_pub

(

int

domain_id

)

创建DDS发布服务

参数

domain_id

id号

返回

程序执行成功与否

返回值

int	0:成功； other:失败

create_participant_sub()

int create_participant_sub

(

int

domain_id

)

创建DDS订阅服务

参数

domain_id

id号

返回

int 0:成功； other:失败

participant_shutdown_pub()

int participant_shutdown_pub

(

)

关闭DDS发布服务

返回

int 0:成功； other:失败

participant_shutdown_sub()

int participant_shutdown_sub

(

)

关闭DDS订阅服务

返回

int 0:成功； other:失败

start_publisher()

int start_publisher

(

RotationAngle

RotAngle

)

DDS发布机器人关节状态

参数

RotAngle

机器人关节数据

返回

发布是否成功

返回值

0:成功；
other:失败

start_subscriber()

RotationAngle start_subscriber

(

)

DDS订阅机器人关节状态

返回

RotationAngle 机器人关节数据