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成员变量
R7_KINE结构体 参考

运动学数据 更多...

#include <KinematicInterface.h>

成员变量

double R [3][3]
 
double X [3]
 
double joint [10]
 
double kps [3]
 
int dof
 
double redundancy
 
TOOL tool
 
WOBJ wobj
 

详细描述

运动学数据

描述机器人笛卡尔位姿数据和关节数据

结构体成员变量说明

◆ dof

int R7_KINE::dof

机器人自由度

◆ joint

double R7_KINE::joint[10]

关节位置

◆ kps

double R7_KINE::kps[3]

姿态

◆ R

double R7_KINE::R[3][3]

姿态矩阵

◆ redundancy

double R7_KINE::redundancy

机器人冗余角

◆ tool

TOOL R7_KINE::tool

工具描述

◆ wobj

WOBJ R7_KINE::wobj

工件描述

◆ X

double R7_KINE::X[3]

位置

该结构体的文档由以下文件生成: