#include "Base/robotStruct.h"

结构体
struct	R7_KINE
	运动学数据更多...

struct	R_KINE_VEL
	运动速度数据更多...

函数
void	init_R7_KINE (R7_KINE *rkine)
	初始化运动学数据(R7_KINE) 更多...

void	init_R7_KINE1 (R7_KINE rkine, double angle, int *dof)
	初始化运动学数据(R7_KINE) 更多...

void	init_R7_KINE2 (R7_KINE rkine, double angle, int dof, TOOL tool, WOBJ *wobj)
	初始化运动学数据(R7_KINE) 更多...

void	set_R7_KINE_joint (R7_KINE rkine, double joint)
	设置运动学数据(R7_KINE) 更多...

void	set_R7_KINE_pose (R7_KINE rkine, double X, double *RPY)
	设置运动学数据(R7_KINE) 更多...

void	get_R7_KINE_joint (R7_KINE rkine, double joint)
	获取运动学数据(R7_KINE) 更多...

void	get_R7_KINE_pose (R7_KINE rkine, double X, double *RPY)
	获取运动学数据(R7_KINE) 更多...

void	setToolWobjToR7_KINE (R7_KINE rkine, TOOL tool, WOBJ *wobj)
	设置运动学数据(R7_KINE) 更多...

void	setToolToR7_KINE (R7_KINE rkine, TOOL tool)
	设置运动学数据(R7_KINE) 更多...

void	setWobjToR7_KINE (R7_KINE rkine, WOBJ wobj)
	设置运动学数据(R7_KINE) 更多...

void	init_R_KINE_VEL (R_KINE_VEL *rkine_vel, int dof)
	初始化运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

void	init_R_KINE_VEL1 (R_KINE_VEL rkine_vel, double joint, double *joint_vel, int dof)
	初始化运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

void	init_R_KINE_VEL2 (R_KINE_VEL rkine_vel, double joint, double *pose_vel, int dof)
	初始化运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

void	init_R_KINE_VEL3 (R_KINE_VEL rkine_vel, double joint, double joint_vel, double pose_vel, int dof, TOOL tool, WOBJ wobj)
	初始化运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

void	set_R_KINE_VEL_joint (R_KINE_VEL rkine_vel, double joint, double *joint_vel)
	设置运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

void	set_R7_KINE_VEL_pose (R_KINE_VEL rkine_vel, double joint, double *pose_vel)
	设置运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

void	get_R_KINE_VEL_joint (R_KINE_VEL rkine_vel, double joint_vel)
	获取运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

void	get_R7_KINE_VEL_pose (R_KINE_VEL rkine_vel, double pose_vel)
	获取运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

void	setToolWobjToR_KINE_VEL (R_KINE_VEL rkine_vel, TOOL tool, WOBJ *wobj)
	设置运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

void	setToolToR_KINE_VEL (R_KINE_VEL rkine_vel, TOOL tool)
	设置运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

void	setWobjToR_KINE_VEL (R_KINE_VEL rkine_vel, WOBJ wobj)
	设置运动速度数据(R_KINE_VEL) 更多...

int	Kine_Forward (char serialLinkName, R7_KINE r7kine)
	正运动学更多...

int	Kine_Inverse (char serialLinkName, R7_KINE r7kine)
	逆运动学更多...

int	Kine_EndToJointVelocity (char serialLinkName, R_KINE_VEL rkine_vel)
	给定笛卡尔速度求关节速度更多...

int	Kine_JointToEndVelocity (char serialLinkName, R_KINE_VEL rkine_vel)
	给定关节速度求笛卡尔速度更多...

函数说明

◆ get_R7_KINE_joint()

void get_R7_KINE_joint	(	R7_KINE *	rkine,
		double *	joint
	)

获取运动学数据(R7_KINE)

参数

rkine	运动数据
joint	返回机器人关节,单位：rad

◆ get_R7_KINE_pose()

void get_R7_KINE_pose	(	R7_KINE *	rkine,
		double *	X,
		double *	RPY
	)

获取运动学数据(R7_KINE)

参数

rkine	运动数据
X	返回位置，单位：mm
RPY	返回姿态，单位：rad

◆ get_R7_KINE_VEL_pose()

void get_R7_KINE_VEL_pose	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		double *	pose_vel
	)

获取运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
pose_vel	笛卡尔位姿速度，单位：mm/s，rad/s

◆ get_R_KINE_VEL_joint()

void get_R_KINE_VEL_joint	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		double *	joint_vel
	)

获取运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
joint_vel	关节运动速度，单位：rad/s

◆ init_R7_KINE()

void init_R7_KINE ( R7_KINE * rkine )

初始化运动学数据(R7_KINE)

参数

rkine 运动数据

◆ init_R7_KINE1()

void init_R7_KINE1	(	R7_KINE *	rkine,
		double *	angle,
		int *	dof
	)

初始化运动学数据(R7_KINE)

参数

rkine	运动数据
angle	机器人关节,单位: rad
dof	机器人自由度

◆ init_R7_KINE2()

void init_R7_KINE2	(	R7_KINE *	rkine,
		double *	angle,
		int *	dof,
		TOOL *	tool,
		WOBJ *	wobj
	)

初始化运动学数据(R7_KINE)

参数

rkine	运动数据
angle	机器人关节,单位: rad
dof	机器人自由度
tool	工具描述
wobj	工件描述

◆ init_R_KINE_VEL()

void init_R_KINE_VEL	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		int	dof
	)

初始化运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
dof	机器人自由度

◆ init_R_KINE_VEL1()

void init_R_KINE_VEL1	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		double *	joint,
		double *	joint_vel,
		int	dof
	)

初始化运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
joint	关节角度，单位：rad
joint_vel	关节运动速度，单位：rad/s
dof	机器人自由度

◆ init_R_KINE_VEL2()

void init_R_KINE_VEL2	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		double *	joint,
		double *	pose_vel,
		int	dof
	)

初始化运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
joint	关节角度，单位：rad
pose_vel	笛卡尔位姿速度，单位：mm/s，rad/s
dof	机器人自由度

◆ init_R_KINE_VEL3()

void init_R_KINE_VEL3	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		double *	joint,
		double *	joint_vel,
		double *	pose_vel,
		int	dof,
		TOOL *	tool,
		WOBJ *	wobj
	)

初始化运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
joint	关节角度，单位：rad
joint_vel	关节运动速度，单位：rad/s
pose_vel	笛卡尔位姿速度，单位：mm/s，rad/s
dof	机器人自由度
tool	工具描述
wobj	工具描述

◆ Kine_EndToJointVelocity()

int Kine_EndToJointVelocity	(	char *	serialLinkName,
		R_KINE_VEL *	rkine_vel
	)

给定笛卡尔速度求关节速度

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
rkine_vel	运动速度数据

返回: int 0: 成功；其他: 失败

◆ Kine_Forward()

int Kine_Forward	(	char *	serialLinkName,
		R7_KINE *	r7kine
	)

正运动学

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
r7kine	运动学数据

返回: int 0: 成功；其他: 失败

◆ Kine_Inverse()

int Kine_Inverse	(	char *	serialLinkName,
		R7_KINE *	r7kine
	)

逆运动学

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
r7kine	运动学数据

返回: int 0: 成功；其他: 失败

◆ Kine_JointToEndVelocity()

int Kine_JointToEndVelocity	(	char *	serialLinkName,
		R_KINE_VEL *	rkine_vel
	)

给定关节速度求笛卡尔速度

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
rkine_vel	运动速度数据

返回: int 0: 成功；其他: 失败

◆ set_R7_KINE_joint()

void set_R7_KINE_joint	(	R7_KINE *	rkine,
		double *	joint
	)

设置运动学数据(R7_KINE)

参数

rkine	运动数据
joint	机器人关节,单位：rad

◆ set_R7_KINE_pose()

void set_R7_KINE_pose	(	R7_KINE *	rkine,
		double *	X,
		double *	RPY
	)

设置运动学数据(R7_KINE)

参数

rkine	运动数据
X	位置，单位：mm
RPY	姿态，单位：rad

◆ set_R7_KINE_VEL_pose()

void set_R7_KINE_VEL_pose	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		double *	joint,
		double *	pose_vel
	)

设置运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
joint	关节角度，单位：rad
pose_vel	笛卡尔位姿速度，单位：mm/s，rad/s

◆ set_R_KINE_VEL_joint()

void set_R_KINE_VEL_joint	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		double *	joint,
		double *	joint_vel
	)

设置运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
joint	关节角度，单位：rad
joint_vel	关节运动速度，单位：rad/s

◆ setToolToR7_KINE()

void setToolToR7_KINE	(	R7_KINE *	rkine,
		TOOL *	tool
	)

设置运动学数据(R7_KINE)

参数

rkine	运动数据
tool	工具描述

◆ setToolToR_KINE_VEL()

void setToolToR_KINE_VEL	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		TOOL *	tool
	)

设置运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
tool	工具描述

◆ setToolWobjToR7_KINE()

void setToolWobjToR7_KINE	(	R7_KINE *	rkine,
		TOOL *	tool,
		WOBJ *	wobj
	)

设置运动学数据(R7_KINE)

参数

rkine	运动数据
tool	工具描述
wobj	工件描述

◆ setToolWobjToR_KINE_VEL()

void setToolWobjToR_KINE_VEL	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		TOOL *	tool,
		WOBJ *	wobj
	)

设置运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
tool	工具描述
wobj	工件描述

◆ setWobjToR7_KINE()

void setWobjToR7_KINE	(	R7_KINE *	rkine,
		WOBJ *	wobj
	)

设置运动学数据(R7_KINE)

参数

rkine	运动数据
wobj	工件描述

◆ setWobjToR_KINE_VEL()

void setWobjToR_KINE_VEL	(	R_KINE_VEL *	rkine_vel,
		WOBJ *	wobj
	)

设置运动速度数据(R_KINE_VEL)

参数

rkine_vel	运动速度
wobj	工件描述

结构体

函数

函数说明

◆ get_R7_KINE_joint()

◆ get_R7_KINE_pose()

◆ get_R7_KINE_VEL_pose()

◆ get_R_KINE_VEL_joint()

◆ init_R7_KINE()

◆ init_R7_KINE1()

◆ init_R7_KINE2()

◆ init_R_KINE_VEL()

◆ init_R_KINE_VEL1()

◆ init_R_KINE_VEL2()

◆ init_R_KINE_VEL3()

◆ Kine_EndToJointVelocity()

◆ Kine_Forward()

◆ Kine_Inverse()

◆ Kine_JointToEndVelocity()

◆ set_R7_KINE_joint()

◆ set_R7_KINE_pose()

◆ set_R7_KINE_VEL_pose()

◆ set_R_KINE_VEL_joint()

◆ setToolToR7_KINE()

◆ setToolToR_KINE_VEL()

◆ setToolWobjToR7_KINE()

◆ setToolWobjToR_KINE_VEL()

◆ setWobjToR7_KINE()

◆ setWobjToR_KINE_VEL()