MovePlan.h 文件参考

机器人运动控制接口函数 更多...

#include "Base/robotStruct.h"

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函数
void	setMoveThread (int isthread)
	设置指令线程运行方式，设置后对所有指令起作用 更多...
int	wait_move_finish (int robot_index)
	等待运动结束（开线程运行时有效） 更多...
int	get_robot_move_state (int robot_index)
	获取机器人运动状态 更多...
void	Rsleep (int millisecond)
	休眠 更多...
void	AccSet (double acc, double jerk, int robot_index)
	设置机器人运动速度的百分比（加速度和加加速度） 更多...
void	move_start (void)
	上电或开始运动 更多...
void	move_stop (void)
	停止运动或下电 更多...
int	moveA (robjoint *rjoint, speed *rspeed, zone *rzone, tool *rtool, wobj *rwobj)
	绝对位置运动指令 更多...
int	dual_moveA (robjoint *rjoint1, robjoint *rjoint2, speed *rspeed1, speed *rspeed2, zone *rzone1, zone *rzone2, tool *rtool1, tool *rtool2, wobj *rwobj1, wobj *rwobj2)
	双臂绝对位置运动指令 更多...
int	multi_moveA (robjoint *rjoint, speed *rspeed, zone *rzone, tool *rtool, wobj *rwobj, int _index)
	选取多机械臂中的一个做绝对位置运动指令 更多...
int	moveJ (robpose *rpose, speed *rspeed, zone *rzone, tool *rtool, wobj *rwobj)
	关节运动指令 更多...
int	dual_moveJ (robpose *rpose1, robpose *rpose2, speed *rspeed1, speed *rspeed2, zone *rzone1, zone *rzone2, tool *rtool1, tool *rtool2, wobj *rwobj1, wobj *rwobj2)
	双臂关节运动指令 更多...
int	multi_moveJ (robpose *rpose, speed *rspeed, zone *rzone, tool *rtool, wobj *rwobj, int _index)
	选取多机械臂中的一个做绝对位置运动指令 更多...
int	moveL (robpose *rpose, speed *rspeed, zone *rzone, tool *rtool, wobj *rwobj)
	线性运动指令 更多...
int	dual_moveL (robpose *rpose1, robpose *rpose2, speed *rspeed1, speed *rspeed2, zone *rzone1, zone *rzone2, tool *rtool1, tool *rtool2, wobj *rwobj1, wobj *rwobj2)
	双臂线性运动指令 更多...
int	multi_moveL (robpose *rpose, speed *rspeed, zone *rzone, tool *rtool, wobj *rwobj, int _index)
	选取多机械臂中的一个做线性运动指令 更多...
int	moveC (robpose *rpose, robpose *rpose_mid, speed *rspeed, zone *rzone, tool *rtool, wobj *rwobj)
	圆弧运动指令 更多...
int	dual_moveC (robpose *rpose1, robpose *rpose2, robpose *rpose_mid1, robpose *rpose_mid2, speed *rspeed1, speed *rspeed2, zone *rzone1, zone *rzone2, tool *rtool1, tool *rtool2, wobj *rwobj1, wobj *rwobj2)
	双臂圆弧运动指令 更多...
int	multi_moveC (robpose *rpose, robpose *rpose_mid, speed *rspeed, zone *rzone, tool *rtool, wobj *rwobj, int _index)
	选取多机械臂中的一个做圆弧运动指令 更多...
int	moveH (robpose *rpose, robpose *rpose_mid, robpose *pose_line, double screw, speed *rspeed, zone *rzone, tool *rtool, wobj *rwobj)
	螺旋线运动指令 更多...
int	dual_moveH (robpose *rpose1, robpose *rpose2, robpose *rpose_mid1, robpose *rpose_mid2, robpose *pose_line1, robpose *pose_line2, double screw1, double screw2, speed *rspeed1, speed *rspeed2, zone *rzone1, zone *rzone2, tool *rtool1, tool *rtool2, wobj *rwobj1, wobj *rwobj2)
	双臂螺旋线运动指令 更多...
int	multi_moveH (robpose *rpose, robpose *rpose_mid, robpose *pose_line, double screw, speed *rspeed, zone *rzone, tool *rtool, wobj *rwobj, int _index)
	选取多机械臂中的一个做螺旋线运动指令 更多...
int	moveS (char *filename, speed *rspeed, tool *rtool, wobj *rwobj)
	关节空间的B样条运动 更多...
int	dual_moveS (char *filename1, char *filename2, speed *rspeed1, speed *rspeed2, tool *rtool1, tool *rtool2, wobj *rwobj1, wobj *rwobj2)
	双臂关节空间的B样条运动 更多...
int	multi_moveS (char *filename, speed *rspeed, tool *rtool, wobj *rwobj, int _index)
	选取多机械臂中的一个做关节空间的B样条运动 更多...
robpose	Offs (const robpose *rpose, double x, double y, double z, double k, double p, double s)
	机器人位姿绝对工件偏移补偿 更多...
robpose	OffsRel (const robpose *rpose, double x, double y, double z, double k, double p, double s)
	机器人位姿相对工具偏移补偿 更多...
void	robot_getJoint (double *joint, int _index)
	获取机器人当前关节角 更多...
int	robot_getCartesian (tool *rtool, wobj *rwobj, double *pospose, int _index)
	获取机器人当前位姿 更多...
void	SetDo (int id, int flag)
	设置数字量输出 更多...
int	GetDi (int id)
	获取数字量输入 更多...
void	WaitDi (int id, int value)
	等待数字量输入赋值 更多...
void	SetAo (int id, double flag)
	设置模拟量输出 更多...
double	GetAi (int id)
	获取模拟量输入 更多...
int	robot_getDOF (int _index)
	获取机器人自由度 更多...
int	additionaxis_getDOF (int _index)
	获取机器人附加轴数量 更多...
int	robot_getNUM ()
	获取机器人数量 更多...
int	additionaxis_getNUM ()
	获取附加轴组数量 更多...
int	SocketCreate (const char *ip, int port, const char *sName)
	创建socket server 更多...
int	ClientCreate (const char *ip, int port, const char *sName)
	创建socket client 更多...
int	SocketClose (const char *sName)
	关闭socket（含server和client） 更多...
int	SocketSendByteI (byte *data, int len, const char *sName)
	TCP发送Byte型数据 更多...
int	SocketRecvByteI (byte *data, int len, const char *sName)
	TCP接收Byte型数据 更多...
int	SocketSendByteII (int *header, int(*header_format)[2], int hf_len, int *data_int, float *data_float, int(*data_format)[2], int df_len, const char *sName)
	TCP发送数据 更多...
int	SocketRecvByteII (int *header, int(*header_format)[2], int hf_len, int *data_int, float *data_float, int(*data_format)[2], int df_len, const char *sName)
	TCP接收数据 更多...
int	SocketSendByte (byte data, const char *sName)
	通过TCP发送一个byte型数据 更多...
int	SocketRecvByte (byte *data, const char *sName)
	通过TCPt接收一个byte型数据 更多...
int	SocketSendString (char *data, const char *sName)
	通过TCP发送一个String型数据 更多...
int	SocketRecvString (char *data, const char *sName)
	通过TCP接收一个String型数据 更多...
int	SocketSendDouble (double data, const char *sName)
	通过TCP发送一个double型数据 更多...
int	SocketRecvDouble (double *data, const char *sName)
	通过TCP接收一个double型数据 更多...
int	SocketSendInt (int data, const char *sName)
	通过TCP发送一个int型数据 更多...
int	SocketRecvInt (int *data, const char *sName)
	通过TCP接收一个int型数据 更多...
int	SocketSendByteArray (byte *data, int n, const char *sName)
	通过TCP发送一个byte型数组 更多...
int	SocketRecvByteArray (byte *data, const char *sName)
	通过TCP接收一个byte型数组 更多...
int	SocketSendDoubleArray (double *data, int n, const char *sName)
	通过TCP发送一个double型数组 更多...
int	SocketRecvDoubleArray (double *data, const char *sName)
	通过TCP接收一个double型数组 更多...
int	SocketSendIntArray (int *data, int n, const char *sName)
	通过TCP发送一个int型数组 更多...
int	SocketRecvIntArray (int *data, const char *sName)
	通过TCP接收一个int型数组 更多...
int	UDPSendByteI (byte *data, int len, const char *sName)
	通过UDP发送byte型数组 更多...
int	UDPRecvByteI (byte *data, int len, const char *sName)
	通过UDP接收byte型数组 更多...
int	UDPSendByteII (int *header, int(*header_format)[2], int hf_len, int *data_int, float *data_float, int(*data_format)[2], int df_len, const char *sName)
	UDP发送数据 更多...
int	UDPRecvByteII (int *header, int(*header_format)[2], int hf_len, int *data_int, float *data_float, int(*data_format)[2], int df_len, const char *sName)
	UDP接收数据 更多...
int	UDPSendByte (byte data, const char *sName)
	UDP发送byte型数据 更多...
int	UDPRecvByte (byte *data, const char *sName)
	UDP接收byte型数据 更多...
int	UDPSendString (char *data, const char *sName)
	通过UDP发送一个string型数据 更多...
int	UDPRecvString (char *data, const char *sName)
	通过UDP接收一个string型数据 更多...
int	UDPSendDouble (double data, const char *sName)
	通过UDP发送一个double型数据 更多...
int	UDPRecvDouble (double *data, const char *sName)
	通过UDP接收一个double型数据 更多...
int	UDPSendInt (int data, const char *sName)
	通过UDP发送一个int型数据 更多...
int	UDPRecvInt (int *data, const char *sName)
	通过UDP接收一个int型数据 更多...
int	UDPSendByteArray (int *data, int n, const char *sName)
	通过UDP发送一个byte型数组 更多...
int	UDPRecvByteArray (int *data, const char *sName)
	通过UDP接收一个byte型数组 更多...
int	UDPSendDoubleArray (double *data, int n, const char *sName)
	通过UDP发送一个double型数组 更多...
int	UDPRecvDoubleArray (double *data, const char *sName)
	通过UDP接收一个double型数组 更多...
int	UDPSendIntArray (int *data, int n, const char *sName)
	通过UDP发送一个int型数组 更多...
int	UDPRecvIntArray (int *data, const char *sName)
	通过UDP接收一个int型数组 更多...
int	ThreadCreat (void *(*fun)(void *), void *arg, const char *name, int detached_flag)
	创建线程 更多...
int	ThreadDataFree (const char *name)
	线程数据释放 更多...
int	ThreadWait (const char *name)
	thread join (当线程属性为PTHREAD_CREATE_JOINABLE时有效) 更多...

详细描述

机器人运动控制接口函数

作者

hanbing

版本

1.0

日期

2020-03-31

函数说明

AccSet()

void AccSet	(	double	acc,
		double	jerk,
		int	robot_index
	)

设置机器人运动速度的百分比（加速度和加加速度）

参数

acc	加速度（0~1）
jerk	加加速度（0~1）
robot_index	机器人索引号

additionaxis_getDOF()

int additionaxis_getDOF

(

int

_index

)

获取机器人附加轴数量

参数

_index

机器人附加轴分组索引

返回

int 返回附加轴数量

additionaxis_getNUM()

int additionaxis_getNUM

(

)

获取附加轴组数量

返回

int 返回附加轴组数量

ClientCreate()

int ClientCreate	(	const char *	ip,
		int	port,
		const char *	sName
	)

创建socket client

参数

ip	ip地址
port	端口号
sName	client名称

返回

int 成功返回0，错误返回其他

dual_moveA()

int dual_moveA	(	robjoint *	rjoint1,
		robjoint *	rjoint2,
		speed *	rspeed1,
		speed *	rspeed2,
		zone *	rzone1,
		zone *	rzone2,
		tool *	rtool1,
		tool *	rtool2,
		wobj *	rwobj1,
		wobj *	rwobj2
	)

双臂绝对位置运动指令

参数

rjoint1	机器人1的期望位置（关节） 单位：rad
rjoint2	机器人2的期望位置（关节） 单位：rad
rspeed1	机器人1的运动速度 单位：rad/s
rspeed2	机器人2的运动速度 单位：rad/s
rzone1	机器人1的转动空间
rzone2	机器人2的转动空间
rtool1	机器人1的末端工具
rtool2	机器人2的末端工具
rwobj1	机器人1的坐标系
rwobj2	机器人2的坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

dual_moveC()

int dual_moveC	(	robpose *	rpose1,
		robpose *	rpose2,
		robpose *	rpose_mid1,
		robpose *	rpose_mid2,
		speed *	rspeed1,
		speed *	rspeed2,
		zone *	rzone1,
		zone *	rzone2,
		tool *	rtool1,
		tool *	rtool2,
		wobj *	rwobj1,
		wobj *	rwobj2
	)

双臂圆弧运动指令

参数

rpose1	机器人1的期望位置（位姿）
rpose2	机器人2的期望位置（位姿）
rpose_mid1	机器人1的途经点期望位置（位姿）
rpose_mid2	机器人2的途经点期望位置（位姿）
rspeed1	机器人1的运动速度
rspeed2	机器人2的运动速度
rzone1	机器人1的转动空间
rzone2	机器人2的转动空间
rtool1	机器人1的末端工具
rtool2	机器人2的末端工具
rwobj1	机器人1的坐标系
rwobj2	机器人2的坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

dual_moveH()

int dual_moveH	(	robpose *	rpose1,
		robpose *	rpose2,
		robpose *	rpose_mid1,
		robpose *	rpose_mid2,
		robpose *	pose_line1,
		robpose *	pose_line2,
		double	screw1,
		double	screw2,
		speed *	rspeed1,
		speed *	rspeed2,
		zone *	rzone1,
		zone *	rzone2,
		tool *	rtool1,
		tool *	rtool2,
		wobj *	rwobj1,
		wobj *	rwobj2
	)

双臂螺旋线运动指令

参数

rpose1	机器人1的圆弧位置（位姿）（不影响姿态运动）
rpose2	机器人2的圆弧位置（位姿）（不影响姿态运动）
rpose_mid1	机器人1的圆弧中间位置（位姿）（不影响姿态运动）
rpose_mid2	机器人2的圆弧中间位置（位姿）（不影响姿态运动）
pose_line1	机器人1的方向位置（位姿）(决定最终运动姿态)
pose_line2	机器人2的方向位置（位姿）(决定最终运动姿态)
screw1	机器人1螺距(mm)
screw2	机器人2螺距(mm)
rspeed1	机器人1的运动速度
rspeed2	机器人2的运动速度
rzone1	机器人1的转动空间
rzone2	机器人2的转动空间
rtool1	机器人1的末端工具
rtool2	机器人2的末端工具
rwobj1	机器人1的坐标系
rwobj2	机器人2的坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

dual_moveJ()

int dual_moveJ	(	robpose *	rpose1,
		robpose *	rpose2,
		speed *	rspeed1,
		speed *	rspeed2,
		zone *	rzone1,
		zone *	rzone2,
		tool *	rtool1,
		tool *	rtool2,
		wobj *	rwobj1,
		wobj *	rwobj2
	)

双臂关节运动指令

参数

rpose1	机器人1的期望位置（位姿）
rpose2	机器人2的期望位置（位姿）
rspeed1	机器人1的运动速度
rspeed2	机器人2的运动速度
rzone1	机器人1的转动空间
rzone2	机器人2的转动空间
rtool1	机器人1的末端工具
rtool2	机器人2的末端工具
rwobj1	机器人1的坐标系
rwobj2	机器人2的坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

dual_moveL()

int dual_moveL	(	robpose *	rpose1,
		robpose *	rpose2,
		speed *	rspeed1,
		speed *	rspeed2,
		zone *	rzone1,
		zone *	rzone2,
		tool *	rtool1,
		tool *	rtool2,
		wobj *	rwobj1,
		wobj *	rwobj2
	)

双臂线性运动指令

参数

rpose1	机器人1的期望位置（位姿）
rpose2	机器人2的期望位置（位姿）
rspeed1	机器人1的运动速度
rspeed2	机器人2的运动速度
rzone1	机器人1的转动空间
rzone2	机器人2的转动空间
rtool1	机器人1的末端工具
rtool2	机器人2的末端工具
rwobj1	机器人1的坐标系
rwobj2	机器人2的坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

dual_moveS()

int dual_moveS	(	char *	filename1,
		char *	filename2,
		speed *	rspeed1,
		speed *	rspeed2,
		tool *	rtool1,
		tool *	rtool2,
		wobj *	rwobj1,
		wobj *	rwobj2
	)

双臂关节空间的B样条运动

参数

filename1	机器人1的轨迹点存放文件名
filename2	机器人2的轨迹点存放文件名
rspeed1	机器人1的运动速度
rspeed2	机器人2的运动速度
rtool1	机器人1的末端工具
rtool2	机器人2的末端工具
rwobj1	机器人1的坐标系
rwobj2	机器人2的坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

get_robot_move_state()

int get_robot_move_state

(

int

robot_index

)

获取机器人运动状态

参数

robot_index

机器人索引号

返回

int 运动完成：_move_finish(0),_move_stop(7), 机器人正在运行：_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动错误状态：_move_error(-1)

GetAi()

double GetAi

(

int

id

)

获取模拟量输入

参数

id

模拟量输入索引号

返回

double 模拟量

GetDi()

int GetDi

(

int

id

)

获取数字量输入

参数

id

数字量输出索引号

返回

int 返回值0或1

move_start()

void move_start

(

void

)

上电或开始运动

move_stop()

void move_stop

(

void

)

停止运动或下电

moveA()

int moveA	(	robjoint *	rjoint,
		speed *	rspeed,
		zone *	rzone,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj
	)

绝对位置运动指令

参数

rjoint	期望位置（关节） 单位：rad
rspeed	运动速度 单位：rad/s
rzone	转动空间
rtool	末端工具
rwobj	坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

moveC()

int moveC	(	robpose *	rpose,
		robpose *	rpose_mid,
		speed *	rspeed,
		zone *	rzone,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj
	)

圆弧运动指令

参数

rpose	期望位置（位姿）
rpose_mid	途经点期望位置（位姿）
rspeed	运动速度
rzone	转动空间
rtool	末端工具
rwobj	坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

moveH()

int moveH	(	robpose *	rpose,
		robpose *	rpose_mid,
		robpose *	pose_line,
		double	screw,
		speed *	rspeed,
		zone *	rzone,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj
	)

螺旋线运动指令

参数

rpose	旋转圆弧位置（位姿）（不影响姿态运动）
rpose_mid	旋转圆弧中间位置（位姿）（不影响姿态运动）
pose_line	方向位置（位姿）(决定最终运动姿态)
screw	螺距(mm)
rspeed	运动速度
rzone	转动空间
rtool	末端工具
rwobj	坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

moveJ()

int moveJ	(	robpose *	rpose,
		speed *	rspeed,
		zone *	rzone,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj
	)

关节运动指令

参数

rpose	期望位置（位姿）
rspeed	运动速度
rzone	转动空间
rtool	末端工具
rwobj	坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

moveL()

int moveL	(	robpose *	rpose,
		speed *	rspeed,
		zone *	rzone,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj
	)

线性运动指令

参数

rpose	期望位置（位姿）
rspeed	运动速度
rzone	转动空间
rtool	末端工具
rwobj	坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

moveS()

int moveS	(	char *	filename,
		speed *	rspeed,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj
	)

关节空间的B样条运动

参数

filename	轨迹点存放文件名
rspeed	运动速度
rtool	末端工具
rwobj	坐标系

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

multi_moveA()

int multi_moveA	(	robjoint *	rjoint,
		speed *	rspeed,
		zone *	rzone,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj,
		int	_index
	)

选取多机械臂中的一个做绝对位置运动指令

参数

rjoint	期望位置（关节） 单位：rad
rspeed	运动速度 单位：rad/s
rzone	转动空间
rtool	末端工具
rwobj	坐标系
_index	机器人索引号

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

multi_moveC()

int multi_moveC	(	robpose *	rpose,
		robpose *	rpose_mid,
		speed *	rspeed,
		zone *	rzone,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj,
		int	_index
	)

选取多机械臂中的一个做圆弧运动指令

参数

rpose	期望位置（位姿）
rpose_mid	途经点期望位置（位姿）
rspeed	运动速度
rzone	转动空间
rtool	末端工具
rwobj	坐标系
_index	机器人索引号

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

multi_moveH()

int multi_moveH	(	robpose *	rpose,
		robpose *	rpose_mid,
		robpose *	pose_line,
		double	screw,
		speed *	rspeed,
		zone *	rzone,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj,
		int	_index
	)

选取多机械臂中的一个做螺旋线运动指令

参数

rpose	旋转圆弧位置（位姿）（不影响姿态运动）
rpose_mid	旋转圆弧中间位置（位姿）（不影响姿态运动）
pose_line	方向位置（位姿）(决定最终运动姿态)
screw	螺距(mm)
rspeed	运动速度
rzone	转动空间
rtool	末端工具
rwobj	坐标系
_index	机器人索引号

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

multi_moveJ()

int multi_moveJ	(	robpose *	rpose,
		speed *	rspeed,
		zone *	rzone,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj,
		int	_index
	)

选取多机械臂中的一个做绝对位置运动指令

参数

rpose	期望位置（位姿）
rspeed	运动速度
rzone	转动空间
rtool	末端工具
rwobj	坐标系
_index	机器人索引号

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

multi_moveL()

int multi_moveL	(	robpose *	rpose,
		speed *	rspeed,
		zone *	rzone,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj,
		int	_index
	)

选取多机械臂中的一个做线性运动指令

参数

rpose	期望位置（位姿）
rspeed	运动速度
rzone	转动空间
rtool	末端工具
rwobj	坐标系
_index	机器人索引号

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

multi_moveS()

int multi_moveS	(	char *	filename,
		speed *	rspeed,
		tool *	rtool,
		wobj *	rwobj,
		int	_index
	)

选取多机械臂中的一个做关节空间的B样条运动

参数

filename	轨迹点存放文件名
rspeed	运动速度
rtool	末端工具
rwobj	坐标系
_index	机器人索引号

返回

int 正确返回值:_move_finish(0),_move_stop(7), 异常返回值: 机器人正在运行_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动状态错误_move_error(-1), -4~-2：初始化数据错误

Offs()

robpose Offs	(	const robpose *	rpose,
		double	x,
		double	y,
		double	z,
		double	k,
		double	p,
		double	s
	)

机器人位姿绝对工件偏移补偿

参数

rpose	机器人初始位姿
x	x方向补偿值(mm)
y	y方向补偿值(mm)
z	z方向补偿值(mm)
k	姿态变量1补偿值(rad)
p	姿态变量2补偿值(rad)
s	姿态变量3补偿值(rad)

返回

robpose 机器人补偿后位姿

OffsRel()

robpose OffsRel	(	const robpose *	rpose,
		double	x,
		double	y,
		double	z,
		double	k,
		double	p,
		double	s
	)

机器人位姿相对工具偏移补偿

参数

rpose	机器人初始位姿
x	x方向补偿值(mm)
y	y方向补偿值(mm)
z	z方向补偿值(mm)
k	姿态变量1补偿值(rad)
p	姿态变量2补偿值(rad)
s	姿态变量3补偿值(rad)

返回

robpose 机器人补偿后位姿

robot_getCartesian()

int robot_getCartesian	(	tool *	rtool,
		wobj *	rwobj,
		double *	pospose,
		int	_index
	)

获取机器人当前位姿

参数

tool	工具
wobj	工件
pospose	当前位姿数据(mm,rad)
_index	机器人索引号

返回

int 0:成功；其他失败

robot_getDOF()

int robot_getDOF

(

int

_index

)

获取机器人自由度

参数

_index

机器人索引号

返回

int 返回机器人自由度

robot_getJoint()

void robot_getJoint	(	double *	joint,
		int	_index
	)

获取机器人当前关节角

参数

joint	当前关节角数据(rad/mm)
_index	机器人索引号

robot_getNUM()

int robot_getNUM

(

)

获取机器人数量

返回

int 返回机器人数量

Rsleep()

void Rsleep

(

int

millisecond

)

休眠

参数

millisecond

休眠时间（毫秒）

SetAo()

void SetAo	(	int	id,
		double	flag
	)

设置模拟量输出

参数

id	模拟量输出索引号
flag	模拟量

SetDo()

void SetDo	(	int	id,
		int	flag
	)

设置数字量输出

参数

id	数字量索引号
flag	0或1

setMoveThread()

void setMoveThread

(

int

isthread

)

设置指令线程运行方式，设置后对所有指令起作用

参数

isthread

1:线程运行，0:阻塞运行

SocketClose()

int SocketClose

(

const char *

sName

)

关闭socket（含server和client）

参数

sName

server名称或client名称

返回

int 成功返回0 ，错误返回其他

SocketCreate()

int SocketCreate	(	const char *	ip,
		int	port,
		const char *	sName
	)

创建socket server

参数

ip	ip地址
port	端口号
sName	server名称

返回

int 成功返回0，错误返回其他

SocketRecvByte()

int SocketRecvByte	(	byte *	data,
		const char *	sName
	)

通过TCPt接收一个byte型数据

参数

data	byte型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

SocketRecvByteArray()

int SocketRecvByteArray	(	byte *	data,
		const char *	sName
	)

通过TCP接收一个byte型数组

参数

data	byte型数组
sName	socket名称

返回

int 成功>0，错误返回其他

SocketRecvByteI()

int SocketRecvByteI	(	byte *	data,
		int	len,
		const char *	sName
	)

TCP接收Byte型数据

参数

data	Byte型数据段
len	数据段长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回接收数据长度，错误返回值小于零

SocketRecvByteII()

int SocketRecvByteII	(	int *	header,
		int(*)	header_format[2],
		int	hf_len,
		int *	data_int,
		float *	data_float,
		int(*)	data_format[2],
		int	df_len,
		const char *	sName
	)

TCP接收数据

参数

header	协议头
header_format	协议头格式
hf_len	协议头长度
data_int	int型数组
data_float	float型数组
data_format	数据格式
df_len	数据段长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回接收数据长度，错误返回值小于零

SocketRecvDouble()

int SocketRecvDouble	(	double *	data,
		const char *	sName
	)

通过TCP接收一个double型数据

参数

data	double型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

SocketRecvDoubleArray()

int SocketRecvDoubleArray	(	double *	data,
		const char *	sName
	)

通过TCP接收一个double型数组

参数

data	double型数组
sName	socket名称

返回

int 成功>0，错误返回其他

SocketRecvInt()

int SocketRecvInt	(	int *	data,
		const char *	sName
	)

通过TCP接收一个int型数据

参数

data	int型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

SocketRecvIntArray()

int SocketRecvIntArray	(	int *	data,
		const char *	sName
	)

通过TCP接收一个int型数组

参数

data	int型数组
sName	socket名称

返回

int 成功>0，错误返回其他

SocketRecvString()

int SocketRecvString	(	char *	data,
		const char *	sName
	)

通过TCP接收一个String型数据

参数

data	String型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

SocketSendByte()

int SocketSendByte	(	byte	data,
		const char *	sName
	)

通过TCP发送一个byte型数据

参数

data	byte型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

SocketSendByteArray()

int SocketSendByteArray	(	byte *	data,
		int	n,
		const char *	sName
	)

通过TCP发送一个byte型数组

参数

data	byte型数组
n	数组长度
sName	socket名称

返回

int 成功>0，错误返回其他

SocketSendByteI()

int SocketSendByteI	(	byte *	data,
		int	len,
		const char *	sName
	)

TCP发送Byte型数据

参数

data	Byte型数据段
len	数据段长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回接收长度，错误返回值小于零

SocketSendByteII()

int SocketSendByteII	(	int *	header,
		int(*)	header_format[2],
		int	hf_len,
		int *	data_int,
		float *	data_float,
		int(*)	data_format[2],
		int	df_len,
		const char *	sName
	)

TCP发送数据

参数

header	协议头
header_format	协议头格式
hf_len	协议头长度
data_int	int型数组
data_float	float型数组
data_format	数据格式
df_len	数据段长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回接收数据长度，错误返回值小于零

SocketSendDouble()

int SocketSendDouble	(	double	data,
		const char *	sName
	)

通过TCP发送一个double型数据

参数

data	double型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

SocketSendDoubleArray()

int SocketSendDoubleArray	(	double *	data,
		int	n,
		const char *	sName
	)

通过TCP发送一个double型数组

参数

data	double型数组
n	数组长度
sName	socket名称

返回

int 成功>0，错误返回其他

SocketSendInt()

int SocketSendInt	(	int	data,
		const char *	sName
	)

通过TCP发送一个int型数据

参数

data	int型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

SocketSendIntArray()

int SocketSendIntArray	(	int *	data,
		int	n,
		const char *	sName
	)

通过TCP发送一个int型数组

参数

data	int型数组
n	数组长度
sName	socket名称

返回

int 成功>0，错误返回其他

SocketSendString()

int SocketSendString	(	char *	data,
		const char *	sName
	)

通过TCP发送一个String型数据

参数

data	String型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

ThreadCreat()

int ThreadCreat	(	void *(*)(void *)	fun,
		void *	arg,
		const char *	name,
		int	detached_flag
	)

创建线程

参数

fun	线程回调执行函数
arg	执行参数
name	线程名
detached_flag	线程属性标识thread attribute,0:PTHREAD_CREATE_JOINABLE other:PTHREAD_CREATE_DETACHED

返回

int 成功返回0，失败返回其他

ThreadDataFree()

int ThreadDataFree

(

const char *

name

)

线程数据释放

参数

name

线程名

返回

int 成功返回0，失败返回其他

ThreadWait()

int ThreadWait

(

const char *

name

)

thread join (当线程属性为PTHREAD_CREATE_JOINABLE时有效)

参数

name

线程名

返回

int 成功返回0，失败返回其他

UDPRecvByte()

int UDPRecvByte	(	byte *	data,
		const char *	sName
	)

UDP接收byte型数据

参数

data	byte型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

UDPRecvByteArray()

int UDPRecvByteArray	(	int *	data,
		const char *	sName
	)

通过UDP接收一个byte型数组

参数

data	byte型数组
sName	socket名称

返回

int 成功返回数据长度，错误返回其他

UDPRecvByteI()

int UDPRecvByteI	(	byte *	data,
		int	len,
		const char *	sName
	)

通过UDP接收byte型数组

参数

data	byte型数组
len	数组长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回接收长度，错误返回值小于零

UDPRecvByteII()

int UDPRecvByteII	(	int *	header,
		int(*)	header_format[2],
		int	hf_len,
		int *	data_int,
		float *	data_float,
		int(*)	data_format[2],
		int	df_len,
		const char *	sName
	)

UDP接收数据

参数

header	协议头
header_format	协议头格式
hf_len	协议头长度
data_int	int型数组
data_float	float型数组
data_format	数据格式
df_len	数据段长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回接收数据长度，错误返回值小于零

UDPRecvDouble()

int UDPRecvDouble	(	double *	data,
		const char *	sName
	)

通过UDP接收一个double型数据

参数

data	double型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

UDPRecvDoubleArray()

int UDPRecvDoubleArray	(	double *	data,
		const char *	sName
	)

通过UDP接收一个double型数组

参数

data	double型数组
sName	socket名称

返回

int 成功返回数据长度，错误返回其他

UDPRecvInt()

int UDPRecvInt	(	int *	data,
		const char *	sName
	)

通过UDP接收一个int型数据

参数

data	int型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

UDPRecvIntArray()

int UDPRecvIntArray	(	int *	data,
		const char *	sName
	)

通过UDP接收一个int型数组

参数

data	int型数组
sName	socket名称

返回

int 成功返回数据长度，错误返回其他

UDPRecvString()

int UDPRecvString	(	char *	data,
		const char *	sName
	)

通过UDP接收一个string型数据

参数

data	string型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回字符串长度，错误返回其他

UDPSendByte()

int UDPSendByte	(	byte	data,
		const char *	sName
	)

UDP发送byte型数据

参数

data	byte型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

UDPSendByteArray()

int UDPSendByteArray	(	int *	data,
		int	n,
		const char *	sName
	)

通过UDP发送一个byte型数组

参数

data	byte型数组
n	数组长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回数据，错误返回其他

UDPSendByteI()

int UDPSendByteI	(	byte *	data,
		int	len,
		const char *	sName
	)

通过UDP发送byte型数组

参数

data	byte型数组
len	数组长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回接收长度，错误返回值小于零

UDPSendByteII()

int UDPSendByteII	(	int *	header,
		int(*)	header_format[2],
		int	hf_len,
		int *	data_int,
		float *	data_float,
		int(*)	data_format[2],
		int	df_len,
		const char *	sName
	)

UDP发送数据

参数

header	协议头
header_format	协议头格式
hf_len	协议头长度
data_int	int型数组
data_float	float型数组
data_format	数据格式
df_len	数据段长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回接收数据长度，错误返回值小于零

UDPSendDouble()

int UDPSendDouble	(	double	data,
		const char *	sName
	)

通过UDP发送一个double型数据

参数

data	double型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

UDPSendDoubleArray()

int UDPSendDoubleArray	(	double *	data,
		int	n,
		const char *	sName
	)

通过UDP发送一个double型数组

参数

data	double型数组
n	数组长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回数据长度，错误返回其他

UDPSendInt()

int UDPSendInt	(	int	data,
		const char *	sName
	)

通过UDP发送一个int型数据

参数

data	int型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回1，错误返回其他

UDPSendIntArray()

int UDPSendIntArray	(	int *	data,
		int	n,
		const char *	sName
	)

通过UDP发送一个int型数组

参数

data	int型数组
n	数组长度
sName	socket名称

返回

int 成功返回数据长度，错误返回其他

UDPSendString()

int UDPSendString	(	char *	data,
		const char *	sName
	)

通过UDP发送一个string型数据

参数

data	string型数据
sName	socket名称

返回

int 成功返回字符串长度，错误返回其他

wait_move_finish()

int wait_move_finish

(

int

robot_index

)

等待运动结束（开线程运行时有效）

参数

robot_index

机器人索引号

返回

int 运动完成：_move_finish(0),_move_stop(7), 机器人正在运行：_move_run_joint(1),_move_run_line(2),_move_run_cricle(3),_move_run_helical(4),_move_run_bspline(5),_move_run_zone(6),_move_run_zone_finish(8)；运动错误状态：_move_error(-1)

WaitDi()

void WaitDi	(	int	id,
		int	value
	)

等待数字量输入赋值

参数

id	数字量输入索引号
value	触发信号0或1