机器人运动学接口更多...

#include "Base/robotStruct.h"

结构体
struct	Dyn_inertia
	惯性矩阵更多...

struct	Dyn_coriolis
	科氏力及向心力更多...

struct	Dyn_gravity
	重力更多...

struct	Dyn_friction
	摩擦力更多...

struct	Dyn_externalTorque
	外部施加力更多...

struct	R_DYNAMICS
	动力学数据更多...

类型定义
typedef struct Dyn_inertia	Dyn_inertia
	惯性矩阵更多...

typedef struct Dyn_coriolis	Dyn_coriolis
	科氏力及向心力更多...

typedef struct Dyn_gravity	Dyn_gravity
	重力更多...

typedef struct Dyn_friction	Dyn_friction
	摩擦力更多...

typedef struct Dyn_externalTorque	Dyn_externalTorque
	外部施加力更多...

函数
void	init_R_DYNAMICS (R_DYNAMICS _rdyn, double q, double qd, double qdd, double torque, double fext, int fcv_flag, int g_flag, int _dof, PayLoad *payload)
	初始化动力学数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	init_R_DYNAMICS2 (R_DYNAMICS _rdyn, double q, double qd, double qdd, int _dof)
	初始化动力学数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	set_R_DYNAMICS_payload (R_DYNAMICS _rdyn, PayLoad payload)
	设置动力学负载数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	set_R_DYNAMICS_payload1 (R_DYNAMICS _rdyn, char payloadname)
	设置动力学负载数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	set_joint_state_to_R_DYNAMICS (R_DYNAMICS _rdyn, double q, double qd, double qdd)
	设置动力学关节状态数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	get_joint_state_from_R_DYNAMICS (R_DYNAMICS _rdyn, double q, double qd, double qdd)
	获取动力学关节状态数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	set_torque_to_R_DYNAMICS (R_DYNAMICS _rdyn, double torque)
	设置动力学关节力矩数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	get_torque_from_R_DYNAMICS (R_DYNAMICS _rdyn, double torque)
	获取动力学关节力矩数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	set_fext_to_R_DYNAMICS (R_DYNAMICS _rdyn, double fext)
	设置动力学关节外力数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	set_R_DYNAMICS_INERTIA (R_DYNAMICS _rdyn, double q, int _dof)
	设置动力学惯性项所需数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	set_R_DYNAMICS_CORIOLIS (R_DYNAMICS _rdyn, double q, double *qd, int _dof)
	设置动力学科氏力及向心力所需数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	set_R_DYNAMICS_GRAVITY (R_DYNAMICS _rdyn, double q, int _dof)
	设置动力学重力项所需数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	set_R_DYNAMICS_FRICTION (R_DYNAMICS _rdyn, double qd, int _dof)
	设置动力学摩擦项所需数据(R_DYNAMICS) 更多...

void	set_R_DYNAMICS_EXTERNALTORQUE (R_DYNAMICS _rdyn, double q, double *fext, int _dof)
	设置动力学外力项所需数据(R_DYNAMICS) 更多...

int	Dyn_Inverse (char serialLinkName, R_DYNAMICS rdyn)
	逆动力学更多...

int	Dyn_Forward (char serialLinkName, R_DYNAMICS rdyn)
	正动力学更多...

int	Dyn_Inertia (char serialLinkName, R_DYNAMICS rdyn)
	惯性力更多...

int	Dyn_Coriolis (char serialLinkName, R_DYNAMICS rdyn)
	科氏力及向心力更多...

int	Dyn_Gravity (char serialLinkName, R_DYNAMICS rdyn)
	重力更多...

int	Dyn_Friction (char serialLinkName, R_DYNAMICS rdyn)
	摩擦力更多...

int	Dyn_ExternalTorque (char serialLinkName, R_DYNAMICS rdyn)
	外部力更多...

详细描述

机器人运动学接口

作者: hanbing

版本: 1.0

日期: 2020-04-9

类型定义说明

◆ Dyn_coriolis

typedef struct Dyn_coriolis Dyn_coriolis

科氏力及向心力

描述动力学中的科氏力及向心力项

◆ Dyn_externalTorque

typedef struct Dyn_externalTorque Dyn_externalTorque

外部施加力

描述动力学中的外力项

◆ Dyn_friction

typedef struct Dyn_friction Dyn_friction

摩擦力

描述动力学中的摩擦力项

◆ Dyn_gravity

typedef struct Dyn_gravity Dyn_gravity

重力

描述动力学中的重力项

◆ Dyn_inertia

typedef struct Dyn_inertia Dyn_inertia

惯性矩阵

描述动力学中的惯性项

函数说明

◆ Dyn_Coriolis()

int Dyn_Coriolis	(	char *	serialLinkName,
		R_DYNAMICS *	rdyn
	)

科氏力及向心力

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
rdyn	动力学数据，利用set_R_DYNAMICS_CORIOLIS设置参数

返回: int 0:成功，其他：失败

◆ Dyn_ExternalTorque()

int Dyn_ExternalTorque	(	char *	serialLinkName,
		R_DYNAMICS *	rdyn
	)

外部力

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
rdyn	动力学数据，利用set_R_DYNAMICS_EXTERNALTORQUE设置参数

返回: int 0:成功，其他：失败

◆ Dyn_Forward()

int Dyn_Forward	(	char *	serialLinkName,
		R_DYNAMICS *	rdyn
	)

正动力学

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
rdyn	动力学数据

返回: int 0:成功，其他：失败

◆ Dyn_Friction()

int Dyn_Friction	(	char *	serialLinkName,
		R_DYNAMICS *	rdyn
	)

摩擦力

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
rdyn	动力学数据，利用set_R_DYNAMICS_FRICTION设置参数

返回: int 0:成功，其他：失败

◆ Dyn_Gravity()

int Dyn_Gravity	(	char *	serialLinkName,
		R_DYNAMICS *	rdyn
	)

重力

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
rdyn	动力学数据，利用set_R_DYNAMICS_GRAVITY设置参数

返回: int 0:成功，其他：失败

◆ Dyn_Inertia()

int Dyn_Inertia	(	char *	serialLinkName,
		R_DYNAMICS *	rdyn
	)

惯性力

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
rdyn	动力学数据，利用set_R_DYNAMICS_INERTIA设置参数

返回: int 0:成功，其他：失败

◆ Dyn_Inverse()

int Dyn_Inverse	(	char *	serialLinkName,
		R_DYNAMICS *	rdyn
	)

逆动力学

参数

serialLinkName	机器人名字(同EtherCAT的机器人子设备名字)
rdyn	动力学数据

返回: int 0:成功，其他：失败

◆ get_joint_state_from_R_DYNAMICS()

void get_joint_state_from_R_DYNAMICS	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	q,
		double *	qd,
		double *	qdd
	)

获取动力学关节状态数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
q	返回关节位置(rad 或 mm)
qd	返回关节速度(rad/s 或 mm/s)
qdd	返回关节加速度(rad/s^2 或 mm/s^2)

◆ get_torque_from_R_DYNAMICS()

void get_torque_from_R_DYNAMICS	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	torque
	)

获取动力学关节力矩数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
torque	返回关节力矩阵(Nmm 或 N)

◆ init_R_DYNAMICS()

void init_R_DYNAMICS	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	q,
		double *	qd,
		double *	qdd,
		double *	torque,
		double *	fext,
		int	fcv_flag,
		int	g_flag,
		int	_dof,
		PayLoad *	payload
	)

初始化动力学数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
q	关节位置(rad 或 mm)
qd	关节速度(rad/s 或 mm/s)
qdd	关节加速度(rad/s^2 或 mm/s^2)
torque	关节力矩(Nmm 或 N)
fext	外部力
fcv_flag	是否使用摩擦力标识，0:不使用，1:使用
g_flag	是否使用重力标识，0:不使用，1:使用
_dof	机器人自由度
payload	负载

◆ init_R_DYNAMICS2()

void init_R_DYNAMICS2	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	q,
		double *	qd,
		double *	qdd,
		int	_dof
	)

初始化动力学数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
q	关节位置(rad 或 mm)
qd	关节速度(rad/s 或 mm/s)
qdd	关节加速度(rad/s^2 或 mm/s^2)
_dof	机器人自由度

◆ set_fext_to_R_DYNAMICS()

void set_fext_to_R_DYNAMICS	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	fext
	)

设置动力学关节外力数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
fext	外力(N, Nmm)

◆ set_joint_state_to_R_DYNAMICS()

void set_joint_state_to_R_DYNAMICS	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	q,
		double *	qd,
		double *	qdd
	)

设置动力学关节状态数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
q	关节位置(rad 或 mm)
qd	关节速度(rad/s 或 mm/s)
qdd	关节加速度(rad/s^2 或 mm/s^2)

◆ set_R_DYNAMICS_CORIOLIS()

void set_R_DYNAMICS_CORIOLIS	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	q,
		double *	qd,
		int	_dof
	)

设置动力学科氏力及向心力所需数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
q	关节位置(rad 或 mm)
qd	关节速度(rad/s 或 mm/s)
_dof	机器人自由度

◆ set_R_DYNAMICS_EXTERNALTORQUE()

void set_R_DYNAMICS_EXTERNALTORQUE	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	q,
		double *	fext,
		int	_dof
	)

设置动力学外力项所需数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
q	关节位置(rad 或 mm)
fext	外力(N, Nmm)
_dof	机器人自由度

◆ set_R_DYNAMICS_FRICTION()

void set_R_DYNAMICS_FRICTION	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	qd,
		int	_dof
	)

设置动力学摩擦项所需数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
qd	关节速度(rad/s 或 mm/s)
_dof	机器人自由度

◆ set_R_DYNAMICS_GRAVITY()

void set_R_DYNAMICS_GRAVITY	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	q,
		int	_dof
	)

设置动力学重力项所需数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
q	关节位置(rad 或 mm)
_dof	机器人自由度

◆ set_R_DYNAMICS_INERTIA()

void set_R_DYNAMICS_INERTIA	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	q,
		int	_dof
	)

设置动力学惯性项所需数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
q	关节位置(rad 或 mm)
_dof	机器人自由度

◆ set_R_DYNAMICS_payload()

void set_R_DYNAMICS_payload	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		PayLoad *	payload
	)

设置动力学负载数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
payload	负载

◆ set_R_DYNAMICS_payload1()

void set_R_DYNAMICS_payload1	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		char *	payloadname
	)

设置动力学负载数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
payloadname	负载名字

◆ set_torque_to_R_DYNAMICS()

void set_torque_to_R_DYNAMICS	(	R_DYNAMICS *	_rdyn,
		double *	torque
	)

设置动力学关节力矩数据(R_DYNAMICS)

参数

_rdyn	动力学数据
torque	关节力矩阵(Nmm 或 N)

结构体

类型定义

函数

详细描述

类型定义说明

◆ Dyn_coriolis

◆ Dyn_externalTorque

◆ Dyn_friction

◆ Dyn_gravity

◆ Dyn_inertia

函数说明

◆ Dyn_Coriolis()

◆ Dyn_ExternalTorque()

◆ Dyn_Forward()

◆ Dyn_Friction()

◆ Dyn_Gravity()

◆ Dyn_Inertia()

◆ Dyn_Inverse()

◆ get_joint_state_from_R_DYNAMICS()

◆ get_torque_from_R_DYNAMICS()

◆ init_R_DYNAMICS()

◆ init_R_DYNAMICS2()

◆ set_fext_to_R_DYNAMICS()

◆ set_joint_state_to_R_DYNAMICS()

◆ set_R_DYNAMICS_CORIOLIS()

◆ set_R_DYNAMICS_EXTERNALTORQUE()

◆ set_R_DYNAMICS_FRICTION()

◆ set_R_DYNAMICS_GRAVITY()

◆ set_R_DYNAMICS_INERTIA()

◆ set_R_DYNAMICS_payload()

◆ set_R_DYNAMICS_payload1()

◆ set_torque_to_R_DYNAMICS()