controller
成员变量
R_DYNAMICS结构体 参考

动力学数据 更多...

#include <DynamicsInterface.h>

成员变量

double q [ROBOT_MAX_DOF]
 
double qd [ROBOT_MAX_DOF]
 
double qdd [ROBOT_MAX_DOF]
 
double fext [6]
 
int fcv_flag
 
int g_flag
 
double torque [ROBOT_MAX_DOF]
 
double torque_1 [ROBOT_MAX_DOF]
 
int dof
 
PayLoad payload
 
Dyn_inertia inertia
 
Dyn_coriolis coriolis
 
Dyn_gravity gravity
 
Dyn_friction friction
 
Dyn_externalTorque externalTorque
 

详细描述

动力学数据

描述机器人动力学数据

结构体成员变量说明

◆ coriolis

Dyn_coriolis R_DYNAMICS::coriolis

科氏力及向心力项

◆ dof

int R_DYNAMICS::dof

机器人自由度

◆ externalTorque

Dyn_externalTorque R_DYNAMICS::externalTorque

外力项

◆ fcv_flag

int R_DYNAMICS::fcv_flag

是否使用摩擦力标识，0:不使用，1:使用

◆ fext

double R_DYNAMICS::fext[6]

外部力

◆ friction

Dyn_friction R_DYNAMICS::friction

摩擦力项

◆ g_flag

int R_DYNAMICS::g_flag

是否使用重力标识，0:不使用，1:使用

◆ gravity

Dyn_gravity R_DYNAMICS::gravity

重力项

◆ inertia

Dyn_inertia R_DYNAMICS::inertia

惯性项

◆ payload

PayLoad R_DYNAMICS::payload

负载

◆ q

double R_DYNAMICS::q[ROBOT_MAX_DOF]

关节位置(rad 或 mm)

◆ qd

double R_DYNAMICS::qd[ROBOT_MAX_DOF]

关节速度(rad/s 或 mm/s)

◆ qdd

double R_DYNAMICS::qdd[ROBOT_MAX_DOF]

关节加速度(rad/s^2 或 mm/s^2)

◆ torque

double R_DYNAMICS::torque[ROBOT_MAX_DOF]

关节力矩(Nmm 或 N)

◆ torque_1

double R_DYNAMICS::torque_1[ROBOT_MAX_DOF]

前一时刻关节力矩(Nmm 或 N)

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