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controller
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controller
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| Ccommand_arg | 命令行数据结构 |
| CDyn_coriolis | 科氏力及向心力 |
| CDyn_externalTorque | 外部施加力 |
| CDyn_friction | 摩擦力 |
| CDyn_gravity | 重力 |
| CDyn_inertia | 惯性矩阵 |
| CKalmanFilter | 卡尔曼滤波 |
| CMoveAverageFilter | 滑动均值滤波 |
| CMoveAverageFilters | 滑动均值滤波 |
| CPayLoad | 负载数据 |
| CR7_KINE | 运动学数据 |
| CR_DYNAMICS | 动力学数据 |
| CR_KINE_VEL | 运动速度数据 |
| CRMATRIX | 矩阵的结构体声明 |
| CROBJOINT | 运动指令输入，关节数据(私有数据) |
| Crobjoint | 运动指令输入，关节数据 |
| Crobpose | 运动指令输入，笛卡尔位置及姿态数据 |
| CROBPOSE | 运动指令输入，笛卡尔位置及姿态数据(私有数据) |
| CRotationAngle | DDS机器人关节数据结构 |
| CRTimer | 时钟数据结构 |
| Cspeed | 运动指令输入，速度数据 |
| CSPEED | 运动指令输入，速度数据(私有数据) |
| CTIIRCoeff | |
| CTIIRFilter | TIIRF定义 |
| CTIIRFilterParams | TIIRF的参数定义 |
| CTIIRFilters | TIIRF数组 |
| CTOOL | 运动指令输入，工具数据(私有数据) |
| Ctool | 运动指令输入，工具数据 |
| CWOBJ | 运动指令输入，工件标系数据(私有数据) |
| Cwobj | 运动指令输入，工件标系数据 |
| Czone | 运动指令输入，转弯区数据 |
| CZONE | 运动指令输入，转弯区数据(私有数据) |
1.8.20